PCL 3D形状上下文特征（Feature_3dsc）

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1.原理

计算点云的3D上下文特征，以计算描述点云形状特征。

（1）对于给定的点云，通过边缘检测获取到点云的轮廓边缘。

（2）对于获取到的轮廓边缘进行均匀采样，得到一组离散的点集P。

（3）对于给定点集P中的任意点pi，以点pi为中心，r为半径的球形区域内建立一个对数极坐标系（采用对数距离作用为：可以使邻近的采样点比远离点更敏感，能强化局部特征）。

（4）比较点云每个搜索半径内球体各点云点的统计区域内点集的密度等计算得出的不同权重。以此为基准，获取形状特征。

如下图：