PCL体素中心点滤波（approximate_voxel_grid）

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1.原理

将整体点云体素化为一个三维体素栅格，使用每个体素栅格的中心点近似代表该体素块。

（1）对点云按照输入的立方体进行体素化处理，将所有的点云点分布进一个一个的小体素块中。

（2）计算每个体素块的中心点（注意要区别于体素滤波计算质点）。

（3）所有计算出的体素块中心点组成组成新的点云点，合并得到最终结果。

如何理解体素化：如下图，将整体点云体素化为多个小体素块，用一个个正方形的小块代表该范围内的点云。

2. 使用场景

用于海量点云的抽稀。

抽稀速度快（计算体素中心点，速度快于voxel_grid中的计算体素质心点）。

可以较好的保留点云的空间结构和形态特征。

3.注意事项

4.关键函数

（1）设置最小体素块的xyz（长宽高），点云即用该大小的体素块进行体素化。

setLeafSize()