qq_36812406的博客

原创 C++模板递归结构详解和使用

这个模板结构体通过递归调用的方式，逐层处理类型转换。它首先从迭代器的pointer类型开始递归，一直到普通指针类型，并在递归的最终层根据目标类型生成最终的指针类型。第一层递归：提取迭代器的pointer类型。递归最终层：最终匹配普通指针类型并进行转换。这种递归的方式使得可以处理复杂的类型结构，并通过多次递归最终转换为我们需要的目标类型。

原创 CloudCompare 中ccDrawableObject 代码解析

（如可见性、颜色、法向量、标量字段、材质、OpenGL 变换、裁剪平面等）。CloudCompare 的点云、网格、线段等 3D 对象类都继承自。是 CloudCompare 中所有。这使得 CloudCompare。，实现高效的点云和网格可视化！，并实现具体的绘制逻辑。

原创 C++20新增内容

C++20 是 C++ 语言的一次重大更新，它引入了许多新特性，使代码更现代化、简洁且高效。C++20 是 C++11 以来最重要的一次更新，新增的特性大大提升了代码的。C++20 提供了更现代化的编程方式，使开发更加。概念用于约束模板参数，使模板编程更加直观和安全。提供更安全和高效的数组访问方式，无需拷贝数据。C++20 引入了协程，使得异步编程更加高效。用于无损转换 POD 类型，无额外开销。C++20 引入模块化机制，减少。的格式化 API，但更安全。，简化比较运算符的定义。，用于安全地取消线程。

原创 C++17更新内容汇总

C++17 是 C++14 的进一步改进版本，它引入了许多增强特性，优化了语法，并提升了编译期计算能力。C++17 主要增强了性能、简化了代码并提高了类型安全性。这些新特性使得 C++17 在现代 C++开发中更高效、更安全、更易读。编译期条件判断，避免编译无效代码，提高模板编程灵活性。在模板编程中进行编译期条件判断，提高代码效率。允许多个线程同时读取数据，但写入时必须独占。的并行版本，用于高效计算累积和。更高效，不需要复制字符串数据。避免重复构造对象，提高效率。可以存储任何类型的值。

原创 C++中std::priority_queue的使用说明

（默认情况下），可以用于高效地获取当前最大（或最小）的元素。任务调度、路径搜索（Dijkstra/A。是 C++ STL 提供的。（堆顶是最小元素），可以用。搜索（最短路径算法），需要提供比较规则。

原创 Codeium入门使用

工具，类似 GitHub Copilot，可以在。中提供代码自动补全、智能建议等功能。

原创 MD编辑器中的段落缩进怎么操作

（中文空格，宽度与汉字相同）是一种特殊的空格字符，在中文文本排版中常用于。在一些 Markdown 编辑器（如 Typora）中，可以手动输入。在 Markdown（MD）编辑器中，段落的缩进通常可以通过。如果 Markdown 渲染器支持 HTML，则可以自动缩进。在 Markdown 中，列表项会自动缩进，因此可以。这是一个段落，使用 HTML 空格进行缩进。（如 Typora、Obsidian）中，可以使用。这是一个段落，使用了全角空格来进行首行缩进。），如果不想要符号，可以使用 HTML 代码。

原创 点云数据集汇总整理（持续更新......）

这些数据集为点云处理领域提供了丰富的资源，从物体分类、物体识别到三维场景重建和自动驾驶，它们广泛应用于多个计算机视觉和机器学习任务中。根据需求选择合适的数据集可以帮助加速研究和开发。

原创 C++中std::for_each的使用

适用于需要函数对象（如 Lambda 或 functor），但 C++11 之后的。是 C++ 标准库中的一个算法，用于遍历容器并对每个元素执行指定的操作。适用于复杂操作或需要在多个地方复用时。，即传入的函数对象（可用于累积状态）。std::for_each的使用。

原创 std::max、std::min error C2589: “(”:“::”右边的非法标记，error C2059: 语法错误:“::”解决方法

按照上述方法排查，错误应该能解决。在 Windows 平台（特别是。，编译器将无法解析它们。

原创 C++中类的大小决定因数

在 C++ 中，）受多个因素影响，主要包括。

原创 CloudCompare (CC)中ccHObject详解

是 CloudCompare (CC) 的核心类之一，作为所有可视化和数据管理对象的基类。它支持层次结构管理，并能包含各种点云、网格、体素、标签等类型的子对象。取消子对象的父子关系（但不删除对象）CloudCompare 中有多个。创建对象，并指定名称（默认空）递归应用 OpenGL 变换。如果想在 PCL 中使用。进行可视化，建议使用。返回对象的唯一 ID。获取当前对象的父对象。

原创 Eigen中向量（VectorXf）采用数组赋值方式推荐

是最推荐的方式，因为它不会创建新的对象，而是直接引用已有数据。类型的指针指向数组或动态分配的数据，你可以用以下几种方式将数据赋值给。是最推荐的方式，因为它不会创建新的对象，而是直接引用已有数据。如果数据是来自外部（如传感器数据、文件读取），如果数据是来自外部（如传感器数据、文件读取），：当你需要完整复制数据，而不是映射。：当你只想赋值部分数据或处理数据时。指向的是已知的 3 个值，可以用。：当你需要完整复制数据，而不是映射。：当你只想赋值部分数据或处理数据时。指向的是已知的 3 个值，可以用。

原创 SLAM文献之-NR-SLAM: Non-Rigid Monocular SLAM

而传统SLAM（如ORB-SLAM）假设场景是静态或刚体运动的。以下是NR-SLAM的详细原理与推导，涵盖数学建模、优化方法及实现细节。（如人体、软体物体）的SLAM方法，能够在动态形变环境下实现相机跟踪与三维重建。（Non-Rigid SLAM）是一种用于。，并通过优化联合估计相机位姿与形变参数。对于形变场景，3D点。NR-SLAM通常采用。提升形变建模能力，以及。

原创 C++ 中std::vector＜T＞清除方式

可以通过多种方式清除（删除所有元素）。这样可以根据具体需求选择最合适的方式。

原创 C++中int 、size_t、float 和double应该怎么选择使用，适合在什么场景

各有不同的适用场景，选择合适的类型可以提高代码的可读性、性能和安全性。在 C++ 代码中，

原创 CloudCompare中不同点云数据结构之间的继承关系

这个设计让 CloudCompare 能够高效管理、渲染和处理大规模点云数据！形成了一个树结构，使得 CloudCompare 可以组织多个点云数据。在 CloudCompare（CC）中，点云数据的组织方式是基于。，并在此基础上扩展功能。以下是详细的继承关系和它们之间的作用。在 CloudCompare 里，不同的点云数据结构继承自。

原创 C++变换迭代器使用

（一元函数）转换为不同类型的值，从而提供了一种在迭代时进行值转换的方式。（变换迭代器）**，它将一个迭代器的值通过。这些类型是标准迭代器需要提供的基本类型。，避免显式创建新数据结构，提高效率。该代码定义了一个**

原创 PCL 1.12.0 释放std::free(ptr)问题解决

原创 C++中std::partial_sort的使用

是 C++ 标准库中的一个算法，它可以对容器中的一部分元素进行排序，使得前。个元素按顺序排列，而不保证剩余部分有序。，其中 M 是整个范围的大小，N 是要排序的元素数量。：前 5 个元素是有序的，但整个数组仍然是部分无序的。

原创 SLAM文献之-DefSLAM: Tracking and Mapping of Deforming Scenes from Monocular Sequences

来分离静态和动态部分，并优化相机位姿与场景结构。它扩展了传统刚性SLAM（如ORB-SLAM、LSD-SLAM）的方法，使其能够处理非刚性场景，如软组织（医疗成像）、水下环境、人体动作捕捉等。形变估计的目标是优化控制点的位置 ( w_i )，使得匹配误差最小。，并分别优化，适用于自动驾驶、AR/VR 等动态场景。：动态物体的特征点也会被跟踪，需要进一步筛选。，实现了动态环境下的鲁棒 SLAM。：避免动态物体影响相机位姿估计。：仅保留静态点用于相机位姿估计。DefSLAM 的形变通常用。

原创 C++14 新增的特性

C++14 是 C++11 的小幅改进版本，主要以增强 C++11 的特性、修复缺陷和提供更好的开发体验为目标。C++14 主要是对 C++11 的增强和优化，新增的特性使代码更加简洁和高效。C++11 中 Lambda 需要显式指定参数类型，而 C++14 允许使用。C++14 允许为模板定义变量，而不仅仅是函数或类。为了提高可读性，C++14 允许在数字字面量中使用。，用于交换值并返回旧值，适用于重置变量并获取旧值。只能用于简单的表达式，而 C++14 允许。指定返回类型，C++14 允许省略。

原创 C++开发内存监控工具推荐

是一个内存错误检测工具，可以检测 C/C++ 程序中的内存错误，比如越界访问、内存泄漏、堆栈腐败等。是一个内存泄漏跟踪工具，它能够跟踪程序中所有的堆内存分配，并且帮助你定位内存泄漏问题。大家可以根据自己的开发环境和喜好选择合适的工具，可以帮助大家在开发过程中及早发现并解决内存相关问题。是 Clang 提供的另一个内存工具，专门用于检测程序中的未初始化内存使用问题。工具可以帮助你检查程序中的内存泄漏、内存越界、未初始化内存使用等问题。是一个广泛使用的内存调试和性能分析工具，它的。在 C++ 开发中，

原创 InfiniTAM SLAM三维重建系统详细流程

其中 ( p_1, p_2, p_3 ) 为素数，( N ) 为哈希表大小。由于 TSDF 需要存储大量体素，InfiniTAM 采用。为了在不同精度需求下高效更新地图，InfiniTAM 采用。系统，适用于实时 3D 重建。为了可视化 3D 地图，InfiniTAM 采用。为了减少存储和计算开销，InfiniTAM 采用。在实时 SLAM 中，每帧数据都更新地图会导致。当新帧进入时，更新 TSDF,同上描述。，因此 InfiniTAM 采用。InfiniTAM 主要支持。InfiniTAM 是基于。

原创 C++11新增内容汇总

C++11 是 C++ 语言的一次重要更新，引入了大量的新特性，使 C++ 代码更。，可存储可调用对象（函数、lambda）。C++11 原生支持多线程编程，提供。之外的另一种选择，提供更安全的数组。关键字用于自动推导变量的类型。，减少不必要的拷贝，提高性能。，是值得学习和使用的重要版本！C++11 引入了更简洁的。循环语法，适用于遍历容器。确保正确覆盖基类的虚函数，，用于存储多个不同类型的值。用于获取表达式的类型。，避免手动管理动态内存。，提供更灵活的匿名函数。

原创 C++中std::distance使用

是一个用于计算两个迭代器之间元素个数的函数，常用于获取容器中两个元素之间的索引位置或计算偏移量。

原创 Ceres中的AddResidualBlock详解使用

参数块（Parameter Blocks）**关联起来，定义优化问题中的残差项。每个残差块对应一个最小化的目标项，通过调整参数块的值，使得所有残差的平方和最小化。，可以高效构建复杂的非线性优化问题，结合Ceres的自动微分和鲁棒求解能力，实现高精度的参数估计。是一个核心函数，用于向优化问题中添加残差块。参数块的顺序必须与代价函数中定义的参数顺序一致。例如，若代价函数定义为。）必须与实际参数块维度一致，否则会引发运行时错误。用于将**代价函数（Cost Function）代价函数模板参数中的维度（如。

原创 2024年十大开源SLAM算法整理

以下是对2024年十大开源SLAM算法的详细介绍，包括每个算法的核心特性、技术创新和应用场景。

原创 移动最小二乘法（Moving Least Squares, MLS）原理和c++实现

是一种局部加权回归方法，通过对每个查询点邻域内的数据点进行加权最小二乘拟合，生成光滑的曲面或曲线。与传统最小二乘法不同，MLS的拟合函数随查询点位置动态变化，适用于非均匀采样数据与复杂几何建模。：对每个点应用MLS，用邻域点的加权平均更新其位置。，在其邻域内找到最优拟合函数。

原创 C++中std::shuffle 的使用

是 C++ 标准库中的一个函数，用于对容器中的元素进行随机排列（洗牌）。它的实现基于现代随机数生成器，因此比。可以提供高质量的随机性，适用于各种随机排列的场景。在 C++14 被弃用，C++17 后被移除）。（输出的顺序是随机的，每次运行结果可能不同。是现代 C++ 中推荐的随机洗牌方法，结合。这样每次运行代码都会得到相同的打乱结果。

原创 Keil5 常用调试技巧

Keil MDK-ARM（Keil5）是嵌入式开发中广泛使用的集成开发环境（IDE），其调试功能强大但需要合理配置和技巧才能高效使用。以下是针对常见调试问题的技巧总结，涵盖断点设置、变量监控、故障排查、性能分析等内容。1. 断点设置与优化冲突问题：断点失效或位置偏移。原因：代码优化（如-O2/O3）可能导致编译器重排代码，使断点位置与实际执行行号不一致。解决方案调整优化级别：在中暂时关闭优化（设为-O0插入__nop()指令：在关键代码行插入空操作指令，强制保留断点位置。使用#pragma指令。

原创 SLAM文献之-MULLS: Versatile LiDAR SLAM via Multi-metric Linear Least Square

MULLS 通过多度量融合与线性最小二乘优化，显著提升了LiDAR SLAM在复杂场景下的鲁棒性。其核心创新在于。

原创 最小二乘法的算法原理

（Least Squares Method）是一种数学优化技术，核心思想是通过最小化预测值与真实值之间的。最小二乘法的几何意义是：将观测值 ( y ) 投影到设计矩阵 ( X ) 的列空间，使得残差向量。：根据房屋面积 ( x ) 预测价格 ( y )。，找到模型参数的最优解。）求解,后面章节进行讲解。），需使用迭代方法（如。

原创 C++中lower_bound 的使用

是 C++ 标准库中的一个算法，用于在一个已排序的容器中查找第一个不小于给定值的位置。它返回一个迭代器，指向该位置。如果该值已存在，则返回该值的第一个出现位置。如果值不存在，则返回容器中第一个大于该值的位置。4 是我们要查找的值。如果容器中不存在完全匹配的元素，std::lower_bound 将返回大于给定值的第一个元素的位置。如果给定值大于容器中所有元素，std::lower_bound 将返回 vec.end()。返回一个迭代器，指向容器中第一个大于或等于 4 的元素（即 4 的位置，若存在）。

原创 Visual Studio开发工具 让“解决方案资源管理器”靠左边解决方法

从而改写我的当前设置>下一步选择VisualC++默认设置，最后点击完成即可。重置所有设置>否，仅重置，

原创 Point-to-Plane ICP 配准 算法原理

目标函数：点到平面的距离平方和∑iRpit−qi⋅ni2i∑​Rpi​t−qi​⋅ni​2线性化：利用小角度假设R≈Ia×R≈Ia×​进行近似误差表达ei≈pi−qi⋅nia⋅pi×nit⋅niei​≈pi​−qi​⋅ni​a⋅pi​×ni​t⋅ni​构造线性系统：令Aipi×niTniTAi。

原创 C++中std::count` 和 `std::count_if`的用法和示例

是两个用于统计容器中满足特定条件的元素数量的算法。：需要自定义判断逻辑（如范围比较、字符串长度等）。：直接比较元素是否等于某个固定值。在 C++ 标准库中，

原创 C++中std::unordered_map的用法和示例

是 C++ STL 中的一个关联容器，基于哈希表实现，用于存储键值对（key-value pairs）。它提供平均时间复杂度为 O(1) 的插入、删除和查找操作，适用于需要快速访问数据的场景。在需要快速查找且无需有序键的场景下非常高效，广泛应用于缓存、计数器、词频统计等领域。若键是自定义类型（如。

原创 G-ICP（Generalized Iterative Closest Point）点云配准算法原理

G-ICP是传统ICP（Iterative Closest Point）的扩展，通过引入点云的局部结构信息（协方差矩阵），将点云配准问题建模为概率分布之间的匹配问题，从而提升配准鲁棒性和精度。使用高斯-牛顿法或Levenberg-Marquardt算法迭代求解旋转。但未考虑点云的局部几何结构，对噪声和初始位姿敏感。是联合协方差矩阵，用于加权不同方向上的残差。分别为源点和目标点的协方差矩阵。

原创 C++中error C2027: 使用了未定义类型 问题部分解决方法

如果你在代码中定义了一个类型（如类或结构体），但是没有正确定义或者在引用之前就已经使用了它，也会发生此错误。解决方法：确保在使用类型之前已经正确定义了它。// 确保 MyClass 在这里已经被定义。