PCL 点云法线计算（Feature_Normal3d）

PCL专栏目录及须知-优快云博客

注意：本方法为PCL计算点云法线最常用的方法。

PCL中共三种法线计算方法，其余两种不常用的法线计算方法如下：

（1）积分图法线估计

（2）密集点云表面法线估计

1.原理

遍历所有点云点，获取每个点云点的邻近点，得到该点云点邻域范围内的点云，对该区域点云拟合成为平面，对该平面计算法向量，作为该点云点的