Σίσυφος1900-优快云博客

原创两、多个坐标系统一

在机器人、自动驾驶或三维视觉中，经常需要将两个不同坐标系（如相机坐标系和世界坐标系）统一到同一个参考系下。以下是系统化的解决方案，涵盖数学原理、算法实现和实际应用。

2025-03-31 13:41:38 321

原创求解AX=XB 方法

在机器人学、计算机视觉和几何学中，经常会遇到求解矩阵方程 AX=XBAX=XB 的问题。这种方程通常出现在坐标系变换、手眼标定（Hand-Eye Calibration）等场景中。理解如何求解这个方程对于正确建立坐标系之间的关系至关重要。本文将详细讲解 AX=XBAX=XB 的求解方法，包括其几何意义、数学推导以及具体的求解步骤

2025-03-29 16:29:20 876

原创迈克尔逊干涉仪

迈克耳逊干涉仪(Michelson interfcrometer)是利用光的干涉精确测量长度和长度变化的仪器。迈克耳逊和莫雷曾利用它进行过著名的否定旧以太说的实验，在物理学中占有一定地位。因创造精密光学仪器，用以进行光谱学和度量学的研究，并精确测出光速获1907年诺贝尔物理奖。

2025-03-28 11:26:25 258

原创 C# sealed 、GetType、序列化static

获取对象的运行时类型（返回 Type）

2025-02-12 11:09:16 496

原创 git SourceTree 使用

再克隆的时候发发现一个问题，就是有一个这个验证，起始很简单就是 gitee 的账号和密码，但是要搞清楚的是账号不是名称，我之前一直再使用名称登录老是出问题这个很简单的问题找了半天，也是够衰的。

2025-02-07 17:20:37 412

非线性non-line则指不按照比例不成直线关系，一阶导数不为常数不能表示成y=ax+b ，（a，b为常数），即非线性关系，非线性关系可以是二次，三次等函数关系，也可能是没有关系多项式的次数的定义是——所有的指数之和。次数相同的就是齐次无常数项的次数一样的就是齐次方程组，齐次线性方程组的常数项全部为零齐次线性方程组表达式：Ax=0；1、对系数矩阵A进行初等行变换，将其化为行阶梯形矩阵；2、若r(A)=r=n（未知量的个数），则原方程组仅有零解，即x=0，求解结束；若r(A)=r

2025-01-17 16:17:12 537

原创 SLAM 3 双目相机和RGB-D相机模型

通过计算时差形成视差图计算深度根据相似三角形的原理：其中d定义为左右图的横坐标之差，称为。根据视差，我们可以估计一个像素与相机之间的距离。视差与距离成反比:视差越大，距离越近。同时，由于视差最小为一个像素，于是双目的深度存在一个理论上的最大值，由fb确定。我们看到，基线越长，双目能测到的最大距离就越远;反之，小型双目器件则只能测量很近的距离。相似地，我们人眼在看非常远的物体时(如很远的飞机)，通常不能准确判断它的距离。虽然由视差计算深度的公式很简洁，但视差d本身的计算却比较困难。

2025-01-07 22:38:03 355