PCL 点云压缩（由八叉树实现）（Common_Compression）

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注意：点云压缩时，若点云精度（分辨率）设置错误，将有一定的精度损失。因此注意点云分辨率的正确设置。

可压缩无序点云和有序点云。

某些由父类实现的可调用方法，如检查用户输入位置的体素块是否存在、获取树深、获取体素块中心点等在PCL八叉树的介绍：6.PCL八叉树关键函数中提及。

八叉树原理介绍

1.原理

点云带有大量的数据，不仅包括三维信息，还有额外的距离，颜色，法向量等等。此外，点云可以快速生成，这会占有大量的内存资源。一旦点云必须被存储或者用于通信传输，对于点云的压缩技术就显得十分重要了。PCL提供了点云压缩功能，它支持对各种类型点云的压缩，其中包括无序点云，此外，在八叉树结构下的数据支持高效地合并多个来自不同数据源的点云。

2.使用场景

对点云数据进行压缩，减少空间消耗。

3.注意事项

正确设置合适分辨率，防止精度丢失。

有序点云及无序点云均可用。

4.关键函数

（1）默认参数压缩对象

	// 默认参数压缩对象
	pcl::io::O