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原创计算机词典

计算机词典名词解释cscritical section，临界区DemoDemonstration，初稿，看你做什么东西，可是一个效果展示，有的客户可能会要一个基础的版本EOFEnd Of File，在操作系统中表示资料源无更多的资料可读取Event事件mutex互斥量semaphores信号量来自：九七的计算机词典（转载请注明出处）..................

2021-05-24 10:51:31 418

原创 SLAM | 欧拉角与四元数

本文总结了欧拉角与四元数的学习笔记，重点探讨了万向节锁问题和四元数乘法的几何意义。提供了相关参考资料，包括视频讲解、在线转换工具和博客文章。详细推导了四元数乘法的计算公式，并通过虚数单位的乘法规则展开运算过程。文末给出了使用Eigen库实现四元数相乘的C++代码示例，帮助理解四元数乘法的实际应用。

2026-07-09 11:45:41 21

原创 SLAM | LIOSAM imuPreintergration.cpp IMU预积分

本文分析了LIO-SAM算法中imuPreintegration.cpp节点的核心功能。该节点包含两个主要类： IMUPreintegration类：处理原始IMU数据，通过预积分计算IMU里程计，订阅雷达里程计进行位姿优化。关键步骤包括坐标系转换、预积分计算和状态预测，最终发布优化后的IMU里程计。 TransformFusion类：融合激光雷达里程计和IMU里程计数据，发布最终里程计信息。通过订阅优化前后的里程计话题，整合生成高频IMU里程计和可视化路径数据。文章详细说明了两个类的订阅/发布话题关系，

2026-07-09 11:33:36 21

原创 SLAM | LIO-SAM 节点架构与代码解析

本文是LIO-SAM系统的学习笔记，主要包含以下内容：语义定位因子：介绍了LVI-SAM中引入的语义定位概念，解释其通过识别环境标志物辅助定位的原理。地图文件说明：详细说明了5种地图文件（轨迹图、变换图、角点/面特征图、全局地图）的生成方式和数据结构。四大核心节点分析： imuPreintegration（IMU预积分） imageProjection（点云畸变校正） featureExtraction（特征提取） mapOptimization（建图优化）重点梳理了各节点的订阅/发布关系和数据流。

2026-07-09 11:26:18 147

原创 Git | 基于Linux的Git代码上传教程

本文介绍了使用Git将本地代码上传至Gitee仓库的完整流程，包括首次上传、日常更新和强制推送操作。主要内容包括：1）首次上传需设置用户名邮箱、初始化仓库、添加文件、提交备注、关联远程仓库并推送；2）日常更新只需重复添加、提交、推送三步；3）强制推送用于覆盖远程仓库，但需谨慎使用。文章提供了详细的命令行操作示例，适合Git新手快速掌握基本使用方法。

2026-07-09 11:17:24 33

原创 SLAM | 使用linuxptp完成雷达PTP时间同步教程

本文介绍了使用开源项目linuxptp为支持PTP同步的激光雷达（如Livox）配置主时钟的完整流程。首先需要检查网口是否支持硬件/软件时间戳，然后下载编译linuxptp源码。硬件时间戳网口启动ptp4l和phc2sys服务，软件时间戳网口则只需ptp4l加-S参数。最后通过抓包验证PTP报文交互，并利用雷达上位机或SDK确认同步状态。文中还详细说明了PTP协议原理、硬件/软件时间戳区别及常见问题解决方法，为激光雷达时间同步提供了实用指导。

2026-07-07 16:11:52 284

原创 SLAM | ScanContext算法原理教程

Scan Context（SC）是一种基于激光点云的全局描述子，用于地点识别任务。它将单帧点云压缩成二维矩阵（如40×60），通过记录不同环扇区内的最大高度值形成环境"指纹"，实现快速地点检索。SC具有抗旋转特性，能通过矩阵列移位直接估计朝向差，适用于SLAM回环检测、全局重定位等场景。其核心原理是将环境编码为俯视轮廓图，利用环/扇区Key进行快速候选召回和精细匹配。SC输出粗略位置和朝向初值，需结合NDT/ICP进行精修。该算法以单帧处理、计算高效著称，已成为激光定位领域的标准方法之一。

2026-07-07 10:21:23 187

原创 ROS | 跨平台实时开发教程

本文介绍了一种加速嵌入式/机器人跨平台开发的方法，通过结合ccache编译器缓存和rsync增量同步工具，将传统"全量编译-完整同步"的耗时流程优化为"秒级增量"开发循环。关键点包括：1) 使用ccache基于内容哈希缓存编译结果，避免重复编译；2) 通过rsync保留文件时间戳，确保只同步真正修改的文件；3) 完整工作流演示如何串接代码修改、增量同步和编译测试。该方法可将每次迭代时间从数分钟缩短至秒级，显著提升开发效率。

2026-07-03 14:13:49 40

原创 Win11 tree 命令进阶：用 eza 实现层级限制 + 中文支持

本文介绍了如何在Windows 11上通过安装eza工具替代功能有限的tree命令。eza支持层级限制、中文显示、彩色高亮等功能，可通过winget安装。教程包含安装步骤、PowerShell执行策略配置、设置tree别名及常用参数说明。安装后使用tree命令可默认显示2级目录，支持中文且无乱码，还可通过参数调整层级深度或显示更多文件信息。

2026-07-02 14:44:45 539

原创 VM虚拟机初次可以桥接但重启后无法连接网络

VM虚拟机的“虚拟网络编辑器”恢复默认，并将虚拟机的网络设置为桥接，紧接着第一次可以成功连接网络，但后面再打开时就无法连接。手动在VM桥接模式设置中选择本电脑真实网卡。

2026-05-08 09:16:01 65

原创 Linux | 在Windows下基于WLS2的Linux系统安装教程

本教程详细讲述在Windows系统下（以WIN11为例）基于WSL2配置Linux系统开发环境的流程。WLS官网有些操作可以直接在官网进行查看。

2026-03-13 17:15:02 586

原创 C/C++ | 静态修饰符static

本节详细介绍了static修饰符的原理及用法。包括在变量、函数、类内等不同地方的用法。static是C/C++中的静态修饰符，不需要包含头文件。static可以用于修饰：局部变量、全局变量、函数、类成员变量、类成员函数等。static修饰的数据在内存中都存放于全局区（一般数据根据是全局还是局部有可能放全局区，有可能放栈区），因此只要程序不结束，该区数据就不会被释放。此外，被static修饰的变量和函数只能在该文件中访问，不能在其他文件中访问。

2025-04-25 09:33:00 325

原创 ROS | IMU惯性测量单元

本节详细介绍了IMU惯性测量单元的组成原理。

2024-09-20 13:53:33 728

原创 PCL | 体素滤波器pcl::VoxelGrid＜＞

本节详细介绍pcl::VoxelGrid体素滤波器的原理及使用方法。

2024-08-28 10:19:49 901

原创 ROS | ROS_ERROR_STREAM日志记录

本节详细介绍ROS中ROS_ERROR_STREAM宏的定义和用法。

2024-08-26 18:16:45 390

原创 C/C++ | int main(int argc, char **argv)函数的程序命令行参数

本节详细介绍了主函数的程序命令行参数是什么，有什么作用。

2024-08-23 10:09:31 515

原创 ROS | 两launch文件中有相同名称参数

在ROS的 launch 文件中，参数的值可以在嵌套的 launch 文件之间进行传递和覆盖。

2024-07-23 16:46:04 150

原创 GTSAM | gtsam::PriorFactor

本节介绍了GTSAM中的`gtsam::PriorFactor`类。

2024-06-11 17:59:14 456

原创 GTSAM | gtsam::ISAM2

本节简单介绍`gtsam::ISAM2`类。

2024-06-11 17:16:19 732

原创 GTSAM | gtsam::ISAM2Params

本届介绍了GTSAM库的`gtsam::ISAM2Params`类。

2024-06-11 17:11:10 638

原创 GTSAM | gtsam::Pose3

本节详细介绍GTSAM中的`gtsam::Pose3`类。

2024-06-11 16:44:46 669

原创 C/C++ | 类对象初始化

本节介绍类构造函数初始化。在C++中通过构造函数将变量初始化为特定值的方法。

2024-06-07 10:02:01 856

原创 ROS | 命名空间

本节详细介绍了ROS中的命名空间机制原理和使用。

2023-10-25 13:07:53 784

原创 ROS | ros::NodeHandle

本节详细介绍ros::NodeHandle的原理和使用。

2023-10-24 17:50:38 932

原创 ROS | launch文件详解

本节详细介绍ROS中的launch文件及其内容。

2023-10-24 15:43:24 624

原创 SLAM | NDT论文翻译

大部分扫描匹配算法是找特征之间的对应关系（correspondences）。NDT则是把2D平面划分为栅格（cells），将每个栅格都看成是一个正态分布，把栅格内的观测点的概率按正态分布模型进行局部建模，这就是NDT的ND（normal distribution 正态分布）。NDT中的T（transform 转换）则是指把扫描转换成了分段连续可微的概率密度，这样用牛顿法就可以和另一个扫描进行匹配，因此就不需建立明确的对应关系了。

2023-10-24 09:47:18 261