PCL体素滤波(VoxelGrid filter)进行下采样及其可视化

最新推荐文章于 2025-06-12 01:30:00 发布

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分类专栏： PointCloud 文章标签： PCL 体素滤波点云下采样

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/suyunzzz/article/details/98874902

2019.10.25更新（带命令行参数）

//体素滤波（下采样）
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>


int main(int argc,char** argv) {
    if(argc<2){
        std::cout<<"参数个数太少： ./demo_voxel_grid pcd"<<std::endl;
        return -1;
    }
    //拼接字符串作为输出结果的保存


    std::cout<<argv[1]<<std::endl;
    std::cout<< typeid(argv[1]).name()<<std::endl;
    
    std::cout << "Hello, World!" << std::endl;

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    pcl::io::loadPCDFile(argv[1],*cloud_in);
    std::cerr<<"PointCloud before filtering: "<<cloud_in->size()<<" data points ("<<pcl::getFieldsLi