PCL 耳切法三角剖分（Surface_EarClipping）

者山海

已于 2024-09-20 09:13:21 修改

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分类专栏： PCL 文章标签：平面人工智能机器学习算法计算机视觉

于 2024-09-13 18:38:09 首次发布

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用于简单多边形的三角剖分。

1.耳切法

大致思想：

（1）多边形的一个顶点和它相邻两个顶点可以组成一个三角形，如果这个三角形内部不存在这个多边形的其他顶点，那么就可以把这个由该顶点及其相邻点组成的三角形当做一个“耳朵”，沿着这两个相邻顶点切下这个“耳朵”，并移除“耳尖”所代表的顶点。

（2）然后对剩下的顶点组成的多边形重复上述的这个操作。

（3）直到这个多边形只剩3个顶点。即把这个多边形完全分解为三角形。

如下图：

1）对左图原始多边形，执行一次切耳之后，得到右图的一次切耳之后的耳朵三角形（耳朵1）、及剩余多边形。

2）不停重复切耳，得到如下结果。

2.使用场景

简单多边形的三角剖分。

3.完整代码

#include <pcl/io/obj_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/surface/ear_clipping.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>

int main()
{
	/****************耳切法三角剖分********************/
	pcl::PolygonMesh::Ptr cloud_obj_mesh(new pcl::PolygonMesh);
	pcl::io::loadPLYFile("D:/code/csdn/data/bunny3.ply", *cloud_obj_mesh);       // 读取为mesh格式

	// 耳切法三角剖分
	pcl::EarClipping surface;
	pcl::PolygonMesh::ConstPtr inMesh(cloud_obj_mesh);		// 设置输入三角模型
	surface.setInputMesh(inMesh);
	pcl::PolygonMesh outMesh;								// 输出的三角模型
	surface.process(outMesh);
	
	/****************展示********************/
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("surface"));
	viewer->addPolygonMesh(*cloud_obj_mesh, "cloud_obj_mesh");
	viewer->setRepresentationToWireframeForAllActors();		// mesh模型以线框图模式显示

	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer0(new pcl::visualization::PCLVisualizer("surface"));
	viewer0->addPolygonMesh(outMesh, "outMesh");
	viewer0->setRepresentationToWireframeForAllActors();		// mesh模型以线框图模式显示

	while (!viewer->wasStopped() || !viewer0->wasStopped())
	{
		viewer->spinOnce(100);
		viewer0->spinOnce(100);
		boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
	}

	return (0);

}