机器人仿真软件verp
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魂淡1994
这个作者很懒，什么都没留下…
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vrep中的a dubins state space
声明：本篇博客毫无价值。仅仅是一时记录之用！DescriptionCreate a component of the state space for the motion planning problem. In case of a dubins state space, set additional parameters with simOMPL.setDubinsParams在vrep的这个函...原创 2018-06-06 10:27:38 · 456 阅读 · 0 评论 -
Vrep中将物体变得透明的方法
将object变得透明其实有很多好处，比如说你可以看到它的坐标系是放在哪的，看到关节之间的连接等等。方法：Let's change a few other details. In the shape properties dialog, click Adjust color, then check the Opacity item. Notice how the sphere appearanc...原创 2018-06-05 11:02:05 · 1841 阅读 · 0 评论 -
Vrep当中的一些好用的工具（未完）
在模型浏览器中tools文件夹下有一些好用的工具。在此稍微记录一下。 2. Center of mass visualization tool 质心可视化工具顾名思义，这个工具能够显示模型的质心，如图所示只要将这个工具放到模型的base下就可以了。这个工具放在不同的层次，能够显示不同层次的质心位置。放在哪...原创 2018-05-25 13:11:44 · 3182 阅读 · 5 评论 -
vrep中thread scirpt以及simRemoteApi.start()的一点点微小的认识
先说说自己一直以来的一个错误观点：一直以为add thread scirpt后，所有的程序都要写在syscall_threadmin()和syscall_cleanup()这两个函数里。 -- Put some initialization code here -- Put your main loop here, e.g.: -- -- while sim.ge...原创 2018-04-29 15:42:53 · 1898 阅读 · 0 评论 -
怎样在vrep child scirpt里定义自己写的函数
举例说明：myFunction=function(a,b) return a+bendif (sim_call_type==sim_childscriptcall_initialization) thenendif (sim_call_type==sim_childscriptcall_actuation) then print(myFunction(1,2))endi...原创 2018-04-25 19:15:49 · 437 阅读 · 1 评论 -
Path(2)之verp中path position和path length的区别
主要的内容来自官方文档，但是觉得自己可能有理解不到位的地方，以后也许需要再次修改。1.path positionAlong a path object, an intrinsic position can be defined. That position, also referred to as path position, isdifferent from the position of a ...原创 2018-05-10 10:24:08 · 1099 阅读 · 0 评论 -
在Vrep中如何创建基于QT的GUI
声明：部分内容，摘自http://www.w3school.com.cn/xml/xml_elements.asp。侵权必删。文末将声明具体出处！！基本原则：1.首先你需要使用XML语法定义这个UI2.用字符串存储这个UI的定义3.调用 imExtCustomUI_create(your_xml_description) 生成你的UI4.如果不再需要这个UI了，使用 simExtCustomU...原创 2018-04-25 11:11:17 · 1664 阅读 · 0 评论 -
Vrep线程之间的切换
从原创 2018-06-22 21:21:11 · 3585 阅读 · 0 评论 -
vrep中的运动规划(主要是针对机械臂)（未完）
1.运动规划主要注意事项2.运动规划的两个主要步骤 2.1 Finding a goal configuration that matches a goal pose 2.2 Finding a collision-free path from a start configuration to a goal configuration 3....原创 2018-06-28 11:04:09 · 10610 阅读 · 5 评论 -
Vrep中支持的运动规划算法
以下为vrep支持的运动规划算法（以后遇到一种记录一种）：BiTRRT BITstarBKPIECE1CForestESTFMTKPIECE1LazyPRMLazyPRMstarLazyRRTLBKPIECE1LBTRRTPDSTPRMPRMstarpRRTpSBLRRTRRTConnect( The basic idea is to grow two RRTs, one from the sta...原创 2018-06-01 15:02:20 · 2747 阅读 · 2 评论 -
使用vrep给某个模型加dummy的一点小经验
有时我们需要给机械臂的末端加一些工具，需要把工具定位到末端上就需要dummy的帮忙。vrep的dumy是非常好用的工具。但是导入的工具模型可能无法找到合适的中心点，就会带来麻烦。如下图所示，模型的中心点在B点，dummy可以很方便地固定到B点去，但实际上我们需要固定在A点和C点。这时比较好的方法是将模型导到到SolidWorks当中，在A点和C点画一个小东西，或者做个标记，再倒回v...原创 2018-10-25 09:21:45 · 4979 阅读 · 3 评论 -
matlab robotics工具箱（3）逆运动学
之前一直想把vrep和matlab的robotics工具箱做个配合，因为工具箱的一些功能比vrep方便一些。最近有些空闲时间来试一试。%三、机器人的逆运动学%3.1 使用解析解%加载KR5模型mdl_KR5%显示机器人的参数KR5%可视化机械臂KR5.plot(KR5.theta)%让机器人的每个关节运动一定的角度到达某个位姿qn=[0 0 pi/4 0 pi/6 pi/...原创 2018-10-09 11:11:04 · 14714 阅读 · 4 评论 -
vrep中设置joint的位置、速度需要根据关节的模式来设置。
You can use custom UIs to implement a slider control. There are 2 different UIs available. Have a look at the two demo scenes illustrating the 2 types of UIs:customUI-QtBased.tttcustomUI-OpenGlBased.t...原创 2018-07-12 15:23:56 · 4641 阅读 · 1 评论 -
Vrep之configuration space之间和pose之间距离的计算方法
pose与pose 之间的切换原创 2018-06-16 15:19:04 · 1075 阅读 · 0 评论 -
Vrep 中的运动规划1（主要是基于RRT算法）
1.算法效果2.原创 2018-06-01 15:10:54 · 5335 阅读 · 2 评论 -
Path(1)vrep中的贝塞尔点、控制点的简单区分
一、贝塞尔点和控制点的简单区分The Bezier interpolation factors indicate where the Bezier curve section starts and ends, and the Bezierpoint count indicates how detailed (or smooth) the curve should be. A Bezier poin...原创 2018-05-09 10:44:23 · 984 阅读 · 1 评论 -
Path(0)贝塞尔曲线
<!doctype html> <html lang="en"> <head> <meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=utf-8" /> <meta name="viewport" content="initia原创 2018-05-09 08:45:33 · 1476 阅读 · 0 评论 -
Vrep UI滑条的值改变时内部的处理理解
function sysCall_init() a=0 -- This is executed exactly once, the first time this script is executed bubbleRobBase=sim.getObjectAssociatedWithScript(sim.handle_self) -- this is bubbleR...原创 2018-05-02 11:11:52 · 736 阅读 · 0 评论 -
verp中的Viewable objects
Viewable objects有两种：cameravision sensors今天主要今天主要介绍一下vision sensors。这个传感器使用的时候是不是不能和机器人在一个 box里，但是还是要验证，不过目前的情况是这样的根本无法探测到传感器前的物体。目前验证的的结果如下： 也就是说是能看到这个机器人的。那么为什么看不到这些方块？？也许是和物体的某个属性没有设置，这个还需要再验证！果然是这样...原创 2018-03-27 20:07:10 · 588 阅读 · 0 评论 -
verp中的redundantRobot的逆运动学注意事项
要更详细的了解verp中的逆运动学还是要再看一看 Solving IK and FK for any type of mechanism 和Basics on IK groups and IK elements 这两篇文档。注意点：joint is in inverse kinematics mode 所有的关节都要选在inverse kinematics mode 逆运动学tip和target：...原创 2018-04-03 09:01:39 · 1168 阅读 · 0 评论 -
图表Graph
graph的功能很强大，可以记录，可视化，导出物体运动的轨迹（导出的轨迹导入回来可以当做路径不过好像会出一点问题，这需要再研究）Graphs are objects that can be used to record, visualize or export data from a simulation. They are very powerful and flexible. The user...原创 2018-03-26 10:28:01 · 942 阅读 · 1 评论 -
图表graph之增加曲线
在这个面板了能够设置3d曲线，显示机器人的运动轨迹。比较好用的是，Duplicate to static.能够在显示完轨迹后，进入这个面板点击一下后，确认Ok，把上次运动的轨迹保留下来。这样还能和前后的运动进行对比。...原创 2018-03-26 09:26:50 · 1510 阅读 · 0 评论 -
Verp中外部控制的六种方式
外部控制的六种方式1.The most convenient way is to write a child script that will handle the behaviour of a given robot or model2.Another way one can control a robot or a simulation is by writing a plugin....转载 2018-03-21 15:02:29 · 1162 阅读 · 0 评论 -
传感器绕着世界坐标系旋转产生的疑惑
世界坐标系红x 绿y 蓝z。添加传感器后，传感器的坐标系显示：绕着世界坐标系y轴90度。再绕世界坐标系Z轴转90度。先绕世界坐标系的z轴转90，再绕世界坐标系的y轴转90度对应的操作：本次产生疑惑的原因：上图中对应的操作顺序是先绕着世界坐标系z轴转90度，再绕世界坐标系Y轴转90度（即左乘）。而不是我理解的先Y后Z。所以得到的最终结果不一样。...原创 2018-03-30 15:35:54 · 793 阅读 · 0 评论 -
Vrep编程
Vrep 编程 While the regular API can be accessed from within the simulator (e.g. from an embedded script, an addon, a plugin or the main client application), the remote API, the ROS interfaces and th...原创 2018-03-19 13:14:00 · 4249 阅读 · 0 评论 -
LBR_iiwa_14_R820代码解析
-- This is a threaded script, and is just an example!--rmlMoveToJointPositions 是一个阻塞函数 只有线程子脚本能够使用function sysCall_threadmain() --Put some initialization code here: jointHandles={-1,-1,-1...原创 2018-03-22 14:27:58 · 2838 阅读 · 1 评论 -
VERP中建立集合collection
在verp中，collision detection, collections, IK groups等需要预先建立集合。它们能够用相应的API调用，也能用graph显示一些相应的数据。建立集合方法：Open the collection dialog with [Menu bar --> Tools --> Collections] or by clicking the appropr...原创 2018-04-03 10:33:25 · 416 阅读 · 0 评论 -
verp中joint的type、模式的区别
一、joint types Screws（螺旋）: screws, which can be seen as a combination of revolute joints and prismatic joints (with linked values), have one DoF and are use describe a movement similar to a screw. A p...原创 2018-04-16 15:42:48 · 1888 阅读 · 0 评论 -
verp之增加接近传感器(proximity sensor)
V-REP offers a very powerful and efficient way to simulate proximity sensors. The user can model almost any type of proximity sensor, from ultrasonic to infrared, and so on.（超声波和红外等传感器） The scene obje...原创 2018-03-29 17:13:40 · 1728 阅读 · 0 评论 -
thread script 自带程序说明
function sysCall_threadmain() -- Put some initialization code here -- Put your main loop here, e.g.: -- -- while sim.getSimulationState()~=sim.simulation_advancing_abouttostop do ...原创 2018-05-02 09:42:56 · 703 阅读 · 0 评论 -
Vrep脚本的执行顺序
具体情况看这个答案： Problems about simulation loop - V-REP Forum http://www.forum.coppeliarobotics.com/viewtopic.php?f=9&t=5856&p=23502&hilit=cascaded+order#p23502Vrep 中non-threaded child scripts的...原创 2018-04-20 14:32:28 · 1087 阅读 · 0 评论 -
UR5 IK group中遇到的问题
目前遇到的问题应该是说在shapes是static，joints是inverse kinematic mode的情况下。0.1redundantRobot的例子里，直接拖动target，机械臂会进行相应的逆解。直接在 thread child scirpt写函数改变target的位置，机械臂也会进行相应的逆解。0.2但是在UR5 的例子里，直接拖动target，机械臂不会进行相应的逆解。直接在 t...原创 2018-04-17 23:29:34 · 2210 阅读 · 3 评论 -
vrep中remoteAPI 编程中遇到的没有预留命令执行时间遇到的问题
在vrep中使用matlab编程过程中发现如果不使用以下两个函数其中之一则matlab中设置小车的命令无法向vrep发送成功。 具体例子在文件夹位置：C:\Users\12194\Desktop\remote API homework\matlab remote API % Before closing the connection to V-REP, make sure that t...原创 2018-04-05 14:39:54 · 483 阅读 · 0 评论 -
关于将vrep和matlab或者python结合的两种方法的比较
vrep和matlab的结合的好处是可以直接使用matlab的机器人的工具箱。以及simulink等其它工具箱。不过和python结合的话通过robodk的库的话应该也能间接使用这个工具箱，具体的话还要看以后的情况再来决定。 ...原创 2018-04-05 14:33:44 · 2163 阅读 · 4 评论 -
在verp设置parent和child关系时，child object没有随着parent object变化的情况
在verp中发现，设置parent和child关系时，child object没有随着parent object变化的情况： pickTarget=sim.getObjectHandle('pickTarget') cuboid=sim.getObjectHandle("Cuboid") result=sim.setObjectParent(cuboid,pickTarget...原创 2018-04-12 10:11:45 · 670 阅读 · 0 评论 -
remote API和regular API 的区别
问题： socket 阻塞 非阻塞 同步 异步 verpremote API和regular API 的区别remote API什么是remote API： V-REP offers a remote API allowing to control a simulation (or the simulator itself) from an external ...原创 2018-03-22 13:35:05 · 1628 阅读 · 0 评论