机器人学
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文章平均质量分 59
魂淡1994
这个作者很懒，什么都没留下…
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怎样把坐标系中的某个点在另外一个坐标系中描述出来
我们知道正交矩阵能够进行旋转，能够旋转坐标系使。这时我就产生了疑问，旋转坐标系的话这个点也移动了吗？ 是整个坐标系空间移动吗？ 理论上，应该是只有坐标系动，点是不动的。看书（craig P19）之后答案如下：两个单位向量的点积，给出了其中一个向量在另外一个向量上投影。从矩阵的数学意义上来说，一个矩阵乘以一个向量，相当于把这个向量变换进了，这个矩阵所形成的向量空间。...原创 2018-03-24 11:15:44 · 7171 阅读 · 0 评论 -
人的手臂的自由度的数目以及六自由度机械臂的限制
声明：非原创，侵权必删。摘自(9 条消息)人的手臂有几个自由度？ - 知乎https://www.zhihu.com/question/36475827/answer/77655656人的手臂有7个自由度：首先介绍一个定理：6个自由度的机械手，在空间中无法在保持末端机构的三维位置不变的情况下从一个构型变换到另一个构型。这个定理乍一看很不好理解，可以考虑一个更简单的情况：...转载 2018-04-08 08:54:15 · 16695 阅读 · 0 评论 -
使用仿真软件查看机器人在一条直线上移动的 configuration
图中软件为vc，verp加上显示运动的曲线，想来也是可以的。原创 2018-04-08 18:54:27 · 368 阅读 · 0 评论 -
冗余机器人以及雅克比伪逆矩阵
时间不够先不打字。以后有机会再补上：原创 2018-04-15 20:41:00 · 4776 阅读 · 2 评论 -
关于虚数i和欧拉公式对旋转的一点启示
声明：以下内容摘自神奇的矩阵（二）虚数 i(imaginary number)和欧拉公式 ：转载 2018-03-28 11:01:52 · 3523 阅读 · 0 评论 -
轨迹规划当中用到的多项式插值和样条曲线
机器人之路漫漫兮。要想要得到成绩还需要付出许多的努力。轨迹规划轨迹规划可以这么分类：1.笛卡尔空间规划位置规划：直线插补、圆弧插补、NURBS自由曲线插补姿态规划：四元数、slerp2.关节空间规划：多项插补轨迹规划当中用到的轨迹规划数学方法主要有两种：1.多项式插值拉格朗日插值牛顿插值法2.样条曲线插值这些内容在今后复习轨迹规划的时候再看看。材料：1.自己买的数值分析2.(27 条消息)如何直观...原创 2018-03-22 09:28:25 · 8600 阅读 · 1 评论 -
求H21时的仿射变换要参考当前坐标系
原创 2018-04-07 09:06:18 · 173 阅读 · 0 评论 -
冗余机器人和非冗余机器人发生奇异时雅克比矩阵秩的判断
疑问:比如说雅克比矩阵J为6x2矩阵，任务维度也是2，那么要如何求逆呢 是不是也可以用广义逆的方法如果雅克比矩阵J为6x4矩阵，但是一个对象在空间中是6个自由度，这又要怎么处理 1.非冗余机器人雅克比矩阵的秩小于其最大值时，det（J）=0。机器人出现奇异现象。Ps：使用广义逆主要还是考虑到，雅克比矩阵并不一定是方阵。可能是长条形的比如6Xn矩阵 ...原创 2018-04-20 09:49:01 · 3223 阅读 · 1 评论 -
A*算法一个简单的记录
写在前面的话：自己的博客质量还是太差了，要多花一些精力，写得好看一些，精力多花一些，另外验证了自己的一个观点，知识的门槛并没有那么高，知识的获取来源是丰富的，关键还是在自身，能不能花时间与精力，并且坚持下去。一个路径规划的算法，目前还没有精力研究。但是可以做个记录，以后再来补充。效果：测试网址：http://www.html-js.com/article/2434算法...原创 2018-05-08 20:41:04 · 366 阅读 · 0 评论 -
基于固定坐标与基于参考坐标系得到的机械手的微分运动不同
基于哪个坐标系表示，就是投影到哪个坐标系。原创 2018-04-26 22:00:18 · 630 阅读 · 0 评论 -
机器人动力学知识参考资料
1.机器人学 第6章 机器人动力学_图文_百度文库https://wenku.baidu.com/view/a73172ebbcd126fff6050b82.html?rec_flag=default&mark_pay_doc=2&mark_rec_page=1&mark_rec_position=3&mark_rec=view_r_1&clear_uda_...原创 2018-05-17 22:23:24 · 1615 阅读 · 1 评论 -
动力学基本知识
声明：本文非原创，其内容皆来自维基百科，百度百科 ，仅为一时遗忘之内容的简略复习，侵权必删！1.惯性参考坐标系牛顿运动定律在其中能严格成立的参考系，简称惯性系。相对于惯性系作匀速直线运动的参考系都是惯性系2.非惯性参考坐标系（例如旋转坐标系）非惯性参照系（比如旋转坐标系）是相对某惯性参考系作非匀速直线运动的参考系，又称非惯性坐标系，简称非惯性系。非惯性系中，描述物体的运动规律虽仍可使用牛顿运动定律...转载 2018-05-13 17:45:57 · 9851 阅读 · 0 评论 -
雅克比矩阵零空间
1. 先说雅可比矩阵零空间(nullspace)的妙用[1] 雅克比矩阵有一些有趣的性质，比如它的零空间。只要机械臂的关节速度在其雅克比矩阵的零空间中，那么末端连杆的速度总是零，零空间由此得名。通俗的说就是：不管关节怎么动，末端连杆始终不动（就像被钉死了一样）。这个性质还挺有用的，因为有些场合要求机械臂在抓取东西的时候还能躲避障碍物。在其它领域，例如摄影，为了保证画面稳定需要摄像机能...原创 2018-06-03 17:37:19 · 18551 阅读 · 3 评论 -
电机转矩、功率、转速之间的关系及计算公式
转矩与功率及转速的关系： 转矩(T)=9550* 功率(P)/转速(n) 即:T=9550P/n原创 2018-05-28 21:07:40 · 50347 阅读 · 2 评论 -
机器人的动力学有什么用呢？
一、机器人的动力学逆问题可以比较好的说明这个问题，它从底层的角度告诉电机要怎么做。 规划机器人的运动时，充分考虑机器人动力系统的限制，在不损坏电机的情况下，规划出符合要求的轨迹（时间最短、功耗最优等）。M=Jα （转动惯量乘以角加速度） F=ma 二、 控制上有需求可以使控制更加的精确。以下摘自网络，文末会声明出处，本文仅为自己一时复习之用，侵权必删！1.以3W问题分析——1.运动学是“是什么...原创 2018-05-28 21:46:05 · 11232 阅读 · 0 评论 -
工业机器人有哪些误差？
工业机器人有哪些误差，需要做哪些校准？ - 阿里巴巴专栏https://club.1688.com/article/62765278.htm转载 2018-05-28 22:08:05 · 2388 阅读 · 0 评论 -
DynaCal标定
第二列前面六个1代表，1轴到6轴的减速比，后面三个-1分别代表4,5轴耦合比，4，6轴耦合比，5，6轴耦合比。1的正负符号分别代表，参与减速比（或者耦合比计算），不参与减速比（或者耦合比计算）。转载 2017-12-18 16:56:21 · 1385 阅读 · 0 评论 -
机器人当中的摩擦力（未完）
只知道摩擦力主要在关节间产生，需要进行系统参数辨识。目前还没到这个级别，还没遇到相关的问题，但是想到了在此先做个记录，以后遇到了再来补充。但是可以肯定的是动力学当中肯定是有涉及的。下图中公式里的F就是摩擦力...原创 2018-05-29 19:52:12 · 2383 阅读 · 0 评论 -
robot motion planning介绍
这一篇对运动规划进行一个介绍2.为什么1.是什么3.怎么做有哪些方法1.Robot Motion Planning http://www.cs.cmu.edu/~motionplanning/2.http://hades.mech.northwestern.edu/index.php/Modern_Robotics#Videos3.V-rep学习笔记：机器人路径规划1 - 冬木远景 - 博客园ht...原创 2018-06-17 10:55:26 · 4985 阅读 · 1 评论 -
vrep中的a dubins state space
声明：本篇博客毫无价值。仅仅是一时记录之用！DescriptionCreate a component of the state space for the motion planning problem. In case of a dubins state space, set additional parameters with simOMPL.setDubinsParams在vrep的这个函...原创 2018-06-06 10:27:38 · 456 阅读 · 0 评论 -
vrep中的运动规划(主要是针对机械臂)（未完）
1.运动规划主要注意事项2.运动规划的两个主要步骤 2.1 Finding a goal configuration that matches a goal pose 2.2 Finding a collision-free path from a start configuration to a goal configuration 3....原创 2018-06-28 11:04:09 · 10610 阅读 · 5 评论 -
7轴机械臂为什么能够有多余的解去避开奇异点和障碍物
查看自己的思维导图 冗余机器人那一部分，可以找到答案。原创 2018-06-22 17:13:10 · 2920 阅读 · 0 评论 -
Vrep中支持的运动规划算法
以下为vrep支持的运动规划算法（以后遇到一种记录一种）：BiTRRT BITstarBKPIECE1CForestESTFMTKPIECE1LazyPRMLazyPRMstarLazyRRTLBKPIECE1LBTRRTPDSTPRMPRMstarpRRTpSBLRRTRRTConnect( The basic idea is to grow two RRTs, one from the sta...原创 2018-06-01 15:02:20 · 2747 阅读 · 2 评论 -
Vrep 中的运动规划1（主要是基于RRT算法）
1.算法效果2.原创 2018-06-01 15:10:54 · 5335 阅读 · 2 评论 -
Path(0)贝塞尔曲线
<!doctype html> <html lang="en"> <head> <meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=utf-8" /> <meta name="viewport" content="initia原创 2018-05-09 08:45:33 · 1476 阅读 · 0 评论 -
RRT算法简介
声明：本文为转载内容非原创，来源会在文末声明，绝无冒犯之意，只为一时复习之方便，侵权必删！感谢原作者写出如此优秀的博文，让我对RRT算法有个大致的理解。对RRT算法感兴趣，是因为我对它不仅在二维平面上适用，在高维空间也能使用而感到心动，最近比较忙，下周或者什么时候要要用代码亲自实现一下。 路径规划都有哪些方法呢？比较流行的有：图搜索、势场法、RRT 等等。 RRT（快速探索随机树） 是一种通...转载 2018-06-02 11:33:32 · 89912 阅读 · 23 评论 -
Vrep之configuration space之间和pose之间距离的计算方法
pose与pose 之间的切换原创 2018-06-16 15:19:04 · 1075 阅读 · 0 评论 -
机器人运动学与动力学在控制上的区别与联系？
(81 条消息)机器人运动学与动力学在控制上的区别与联系？ - 知乎https://www.zhihu.com/question/52928156原创 2018-06-16 21:15:27 · 11385 阅读 · 0 评论 -
动力学参数辨识
1.什么是动力学参数辨识2.动力学参数辨识的好处3.辨识哪些参数4.怎么辨识1.，摩擦力应该是一项很重要的影响为什么不把摩擦力的影响加到这个方程当中？要提高机器人对轨迹的跟踪精度，必须在动力学模型中对这些影响因素加以补偿，然而这些影响因素中有很多无法建模或无法精确建模，另外，加入附加的模型也会使动力学模型变得复杂，降低动力学计算的实时性，对控制硬件要求提高，增加控制成本。因此，从提高 精度与降低成...原创 2018-06-16 21:24:24 · 14988 阅读 · 10 评论 -
减速器
声明：本文非原创，内容摘自网络，仅仅为了自己一时查询之方便，侵权必删！深度剖析工业机器人用精密减速器技术 减速器在机械传动领域是连接动力源和执行机构之间的中间装置，通常它把电动机、内燃机等高速运转的动力通过输入轴上的小齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，并传递更大的转矩。目前成熟并标准化的减速器有：圆柱齿轮减速器、涡轮减速器、行星减速器、行星齿轮减速器、RV减速器、摆线针轮减速器和...转载 2018-07-08 18:58:09 · 2071 阅读 · 0 评论 -
建立DH模型的三种方法以及区别
目录1.建立DH模型的三种方法2.SDH和MDH的应用范围3. SDH和MDH的区别0.SDH是ZX类变换，MDH是XZ类变换1.SDH和MDH都是强调把坐标系建立在连杆上2.举个例子说明SDH和MDH的区别2.1SDD和MDH的dh条件2.2举一个XZ变换的例子2.3mdh和sdh都有0坐标系区别是什么3.ZX变换和XZ类变换事实上是等价的1....原创 2018-07-17 17:46:16 · 38963 阅读 · 14 评论 -
工业机器人控制问题---来自睿慕课
工业机器人特别是垂直多关节机器人（俗称关节机器人或者六关节机器人）的控制问题，不能简单的等同于一般的运动控制（指传统的通过位置控制、速度控制或者转矩控制的简单的运动控制系统）问题。为什么垂直多关节机器人的控制问题和传统的、简单的运动控制系统不同呢？问题的关键在于两点：其一：因为垂直多关节机器人本体属于串联连杆机构；其二：因为垂直多关节机器人在运动过程中，从驱动电机的角...转载 2019-03-19 16:28:06 · 1118 阅读 · 0 评论 -
机器人中的xyz坐标系和右手定则
机器人中的旋转轴使用x，y和z轴。正面是x轴的正方向，轴是红色（Red）。左边是y轴的正方向，轴用绿色（Green）表示。最后，上方是z轴的正方向，轴用蓝色（Blue）表示。为了便于记忆，您可以将x轴视为食指，将y轴视为中指，将z轴视为拇指。顺序是x、y、z，且颜色是RGB颜色顺序。机器人的旋转方向是右手定则，用右手卷住的方向是正（+）方向...原创 2018-08-06 11:05:47 · 65992 阅读 · 5 评论 -
谈一谈对旋转矩阵的理解
目录1.矩阵乘法Aa=b的理解2. 2x2 旋转矩阵的几何解释3.3x3旋转矩阵A众所周知，在机器人学当中，旋转矩阵十分重要。我们必须要有个比较好的理解。在这里做一点记录。1.矩阵乘法Aa=b的理解 也就是保持系数不变，但是自然基矩阵的列向量给替换了。2. 2x2 旋转矩阵的几何解释 我们知道一个矩阵A的空间可以看做它的列向量组成的----列空间...原创 2018-08-21 20:09:52 · 5265 阅读 · 0 评论 -
matlab robotics工具箱（3）逆运动学
之前一直想把vrep和matlab的robotics工具箱做个配合，因为工具箱的一些功能比vrep方便一些。最近有些空闲时间来试一试。%三、机器人的逆运动学%3.1 使用解析解%加载KR5模型mdl_KR5%显示机器人的参数KR5%可视化机械臂KR5.plot(KR5.theta)%让机器人的每个关节运动一定的角度到达某个位姿qn=[0 0 pi/4 0 pi/6 pi/...原创 2018-10-09 11:11:04 · 14714 阅读 · 4 评论 -
编码器的一点微小认识
昨天对机器人的零点标定产生了一些疑问。其中涉及到了编码器，在此稍稍做个记录，具体内容等以后有更深的理解的时候再来补充。 工业机器人的关节上使用的是多圈的绝对值编码器。不过事实上是多圈伪绝对值编码器，这种编码器加装了由存储器保存位置的电路板，上面带有一个电池，读取的值是从电路板上的芯片里读出来的。协作机器人的输入端有一个编码器是增量式编码器。增量值编码器、单圈绝对值...原创 2018-10-19 13:52:49 · 948 阅读 · 0 评论 -
matla工具箱 SerialLink 的一些最近发现的功能
目录1. SerialLink.teach2.SerialLink.vellipse 1. SerialLink.teach示教功能：代码实现 ：%加载KR5模型mdl_KR5%显示机器人的参数KR5%可视化机械臂 %让机器人的每个关节运动一定的角度到达某个位姿qn=[0 0 pi/4 0 pi/6 pi/3]KR5.plot(qn)%获得T60...原创 2018-10-23 20:02:31 · 5277 阅读 · 4 评论 -
offset 和 零点的一点解释
目录 一、offset 1.0.0第三个关节没有offset的零点位置 1.0.1第三个关节转动pi/61.1.0第三个关节有offset的零点位置1.1.1 第三个关节转动pi/6 二、零点2.0什么是零点丢失？2.1是什么原因造成了零点的丢失？2.2零点丢失之后重新校正，对模型的精度有影响吗？一、offset 绕Z1轴旋转的旋转角度是90+θ2...原创 2018-11-09 16:13:26 · 4676 阅读 · 0 评论 -
三次多项式轨迹规划
Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots 2.1.4小节三次多项式轨迹规划%三次多项式的轨迹规划%支持中间路径点%需要填入的参数为起点和终点的位置 起点和终点的速度 起点和终点的时间 一共6个参数 第七个参数决定是否需要画图 1表示画图 0反之%plot_choice 决定是否要画出函数的图像function [...原创 2018-12-22 11:57:15 · 8613 阅读 · 4 评论 -
无人车规划框架
最近发现过年前做的一些无人车方面的规划论文的笔记都丢失了，难道是自己当时没保存！？这个xmind图主要来自《第一本无人驾驶技术书》。这本书真的不错，基本上看完能了解无人驾驶是怎么一回事。推荐！当然它的英文版更加不错，我也是看完中文版，才发现网络上有它的英文版，感觉英文版技术方面讲的更好一些，主要还是，知道了这些方法的英文名，去google一下就非常方便了。参考：Crea...原创 2019-03-18 17:12:14 · 591 阅读 · 0 评论