Vrep中支持的运动规划算法

最新推荐文章于 2024-03-11 10:52:17 发布
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分类专栏： 机器人仿真软件verp 机器人学
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/u013528298/article/details/80537654

以下为vrep支持的运动规划算法（以后遇到一种记录一种）：

BiTRRT 
BITstar
BKPIECE1
CForest
EST
FMT
KPIECE1
LazyPRM
LazyPRMstar
LazyRRT
LBKPIECE1
LBTRRT
PDST
PRM
PRMstar
pRRT
pSBL
RRT

RRTConnect( The basic idea is to grow two RRTs, one from the start and one from the goal, and attempt to connect them.)


机器人环境仿真软件：V-REP (CoppeliaSim)_（1）.V-REP(CoppeliaSim)概述
kkchenjj的博客
05-28 938
CoppeliaSim（原名V-REP）是一个功能强大的3D机器人仿真软件，广泛应用于机器人研究、教育和工业领域。它提供了高度可扩展的仿真环境、丰富的机器人模型库、多种物理引擎、逼真的图形渲染、多传感器支持以及强大的调试工具。通过Lua脚本、远程API和ROS集成，用户可以实现复杂的仿真任务和控制逻辑。此外，CoppeliaSim还支持插件和模块开发，进一步扩展了其功能和应用范围。希望本文档能够帮助您更好地了解和使用CoppeliaSim，实现您的机器人仿真需求。
v-rep 入门-matlab 控制小车运动
qq_25379821的博客
08-14 5558
介绍 v-rep 内嵌的代码时用lua编写的，这个lua小巧但毕竟小众，而我们很多时候分析处理数据时会用到别人的库，一般这些库只能找到通用编程语言的版本，如c/c++/python/matlab等。或者说使用以前已有的工作去控制v-rep时用lua重写代码会耗费很多时间。v-rep通过计算机网络的网络层（端口）以sever-client的形式和其他程序进行通讯控制，很大程度上提高了v-rep的使...
【melodic-moveit】stomp运动规划器
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01-01 846
stomp运动规划器 避障运动规划stomp运动规划器Stochastic Trajectory Optimization forMotion Planning (STOMP)运动规划的随...
ROS Industrial——运动学规划算法STOMP
偷得浮生半日闲
09-13 4201
环境：Ubuntu16.04+ROSKinetic 一、简介 STOMP（随机轨迹优化运动规划算法）是基于PI^2算法的进行优化的运动规划器。它可以完成机器人手臂运动轨迹的平滑规划，同时避开障碍物和优化约束。 该算法不需要梯度，因此可以优化成本函数中的任意项，如电机工作。 注意：STOMP只能用于机械臂关节空间的路径规划，不能用于空间末端运动轨迹的规划。 二、配置 1、编译...
算法设计与分析——动态规划（四）：动态规划详解
冯·诺依曼
07-24 1万+
分类目录：《算法设计与分析》总目录 虽然我们已经用动态规划方法解决了钢条切割和矩阵链乘法两个问题，但你可能还是弄不清应该在何时使用动态规划。我们关注适合应用动态规划方法求解的最优化问题应该具备的两个要素：最优子结构和子问题重叠。我们还会再次讨论备忘方法，更深入地讨论在自顶向下方法中如何借助备忘机制来充分利用子问题重叠特性。 最优子结构 用动态规划方法求解最优化问题的第一步就是刻画最优解的结构。如前文所述，如果一个问题的最优解包含其子问题的最优解，我们就称此问题具有最优子结构性质。因此，某个问题是否适合应用动
运动规划
Ryany000的博客
08-25 463
https://blog.youkuaiyun.com/m0_37343696/article/details/79442083 动态运动基元 http://www.guyuehome.com/435 运动规划
UR5机械臂动力学仿真：MATLAB与VREP联合实现RRT避障算法及运动规划仿真研究,UR5机械臂动力学仿真：MATLAB与VREP联合实现避障搬运路径规划与线性控制策略研究,UR5机械臂动力学仿真
02-18
UR5机械臂动力学仿真：MATLAB与VREP联合实现RRT避障算法及运动规划仿真研究,UR5机械臂动力学仿真：MATLAB与VREP联合实现避障搬运路径规划与线性控制策略研究,UR5机械臂动力学仿真（MATALB与VREP联合仿真 ） 机械臂...
UR5机械臂动力学仿真：MATLAB与VREP联合实现RRT避障算法及控制器设计
04-29
此外，还深入讲解了RRT避障算法的应用及其在虚拟环境中的实现，包括无机械臂关节碰撞检测和避障搬运路径规划运动仿真。通过对不同因素的性能分析，确保了仿真的准确性和可靠性。 适合人群：从事工业自动化、机器人...
使用vrep软件，设计了⼀个简易的迷宫,在迷宫中实现相关的路径规划算法（使⽤⼈⼯势场或RRT路径规划算法中的⼀种或多种算法.）
06-23
在这个特定的项目中，我们聚焦于使用V-REP（Visual Robotic Programming Environment）软件来设计一个迷宫，并应用路径规划算法来找到唯一的出口。V-REP是一款强大的3D仿真软件，它允许用户创建复杂的机器人系统并...
VREP Coppeliasim与MATLAB联合实现机器人轨迹控制仿真：机械臂墙绘轨迹规划与算法详解
最新发布
05-03
接着讨论了轨迹规划的具体方法，采用了五次多项式插值算法，确保机械臂运动过程中速度和加速度的连续性。文中还分享了一些实用的小技巧，如在逆运动学求解中引入低通滤波器减少末端抖动，以及如何处理关节角度限制等...
Matlab_Vrep_2d_mapping-master_路径规划_路径_vrep路径规划_
10-02
6. **仿真与实验**：通过Vrep，我们可以设置各种场景，包括不同的环境条件、机器人模型和任务需求，对路径规划算法进行测试和优化。这种联合仿真环境使得研究者和工程师能在一个可控的环境中对算法进行验证，为实际...
vrep/coppeliasim 仿真：差速小车通过比例控制跟随动点
10-16
vrep/coppeliasim 仿真：左右差速运动小车，通过比例控制器进行转向以及移动，跟随目标点进行移动，从而到达不同地点进行不同的工作任务。
机器人仿真软件V-REP入门笔记 下
04-20
机器人仿真软件V-REP入门笔记 下
运动规划-1
tony_513的博客
02-16 785
运动规划（Motion Planning）就是在给定的位置A 与位置 B 之间为机器人找到一条符合约束条件的路径。这个约束可以是无碰撞、路径最短、机械功最小等。是机器人学的一个重要研究领域。 构型空间 构型（Configuration）是机器人的一个状态，如平面机器人，构型可以是 ，分别用于描述机器人的位置与姿态；而对于六轴机械臂，一个构型则是 ，即每个关节的角度。 机器人所有...
第三期 轨迹生成——4.运动规划算法的类型
weixin_34343000的博客
05-07 831
有很多类运动规划算法，今天我们将关注这些类中的一个， 但值得一提的是其他类。组合方法通常包括将空闲空间分成几部分 小件和第一次解决连接这些原子元素的运动计划问题。 他们非常直观地找到最初的近似解决方案，但它们通常不适合大型环境。 接下来，潜在领域是反应方法。 每个障碍都将创造一种反重力场使车辆难以接近它。 例如，你可以想象使用这个想法围绕行人或者自行车鼓励你的计划算法找到远离它...
vrep学习笔记_V-rep学习笔记：机器人路径规划1
weixin_39980575的博客
12-21 1458
Motion Planning LibraryV-REP 从3.3.0开始，使用运动规划库OMPL作为插件，通过调用API的方式代替以前的方法进行运动规划(Theoldpath/motion planning functionality is still functional for backward compatibility and available, but it is recomme...
OMPL库中关于路径规划算法的文章
weixin_46414430的博客
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路径规划RRT系列算法
【机械臂路径规划】基于ADD-RRT、RRV、改进的Bridge Test等算法实现固定基座机械臂路径规划附matlab代码
qq_59747472的博客
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​机械臂路径规划是机器人学领域的一项重要任务，其目标是为机械臂生成一条从起始位置到目标位置的无碰撞路径。对于固定基座机械臂，路径规划具有更高的挑战性，因为机械臂的运动受到其关节角度限制和工作空间限制的影响。本文将介绍几种先进的路径规划算法，包括 ADD-RRT、RRV 和改进的 Bridge Test 算法，并探讨其在固定基座机械臂路径规划中的应用。固定基座机械臂是一种安装在固定基座上的机械臂，其运动范围受到关节角度限制和工作空间限制。
ubuntu常见报错&&解决方法（二）
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m0_52835296的博客
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一、rqt_bag错误 sun@sun-Z370P-D3:~$ rqt_bag QLayout: Attempting to add QLayout "" to TopicSelection "", which already has a layout Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/rqt_bag/timeline_frame.py", line 293, i
vrep中使用机械臂验证路径规划算法
12-28
### 如何在V-REP中利用机械臂测试路径规划算法 #### 设置仿真环境 为了有效地在 V-REP 中使用机械臂测试路径规划算法，首先要建立合适的仿真环境。这涉及到创建或导入一个适合实验需求的机械臂模型[^3]。 #### 集成路径规划算法 一旦选择了机械臂模型，则需考虑如何将所选的路径规划算法集成到该环境中。如果采用的是基于采样的方法如 RRT 或 PRM，由于这些算法存在固有的随机性，因此建议运行多轮模拟以评估其性能的一致性和可靠性[^1]。 #### 使用逆运动学求解器 对于具体的末端执行器位置控制而言，可以借助于 V-REP 的内置逆运动学(IK)求解器来计算所需的关节角度配置。此过程通常涉及定义目标点的位置和姿态，并让 IK 解算器自动调整各关节的角度直至达到预期状态[^2]。 #### 编程接口连接 为了让 MATLAB 和 V-REP 能够协同工作，还需要搭建两者之间的通信桥梁。一般情况下会通过远程 API 来实现这一点；这样就可以从外部程序向 V-REP 发送命令并接收反馈数据了。例如，在 MATLAB 中编写脚本来调用 V-REP 提供的各种函数和服务，从而完成整个闭环控制系统的设计与实施。 ```matlab % 这是一个简单的MATLAB代码片段用于初始化与V-REP服务器端口的链接 simExtRemoteApiStart(19997); % 启动API服务监听指定端口号 clientID=simConnect('localhost',19997); if clientID ~= -1 disp('Connected to remote API server'); else error(['Failed connecting to remote API server!']); end ```
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