机器人中的xyz坐标系和右手定则

最新推荐文章于 2025-06-16 20:23:11 发布
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本文介绍了机器人坐标系中的x、y、z轴定义及其正方向的颜色标识，并详细解释了如何通过手指记忆这三个轴的顺序及方向。同时，文中还阐述了机器人旋转遵循的右手定则。

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机器人中的旋转轴使用x，y和z轴。正面是x轴的正方向，轴是红色（Red）。左边是y轴的正方向，轴用绿色（Green）表示。最后，上方是z轴的正方向，轴用蓝色（Blue）表示。为了便于记忆，您可以将x轴视为食指，将y轴视为中指，将z轴视为拇指。顺序是x、y、z，且颜色是RGB颜色顺序。机器人的旋转方向是右手定则，用右手卷住的方向是正（+）方向

机器人学（五）：机器人工具坐标系标定
行者无疆的博客
10-27 5043
本文介绍了一种通用的标定机器人末端工具坐标系的方法，分别具体介绍了平移和旋转的标定，过程清晰明了，方法简单又实用。
浅谈当前机器人坐标
sujie0810的博客
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浅谈当前机器人坐标 坐标系统标识统一 一般机器人通常使用右手坐标系,ROS里面用的也是右手坐标系。 左:左手坐标系,右:右手坐标系。 记忆:大拇指是z轴,食指是x轴(右手指往内转动)。我们说旋转多少度时,都以右手手指往内攥的方向为正方向。 坐标变换 习惯上,我们表示一个物体的三维位置和朝向时,都会在其身上附一个随动的坐标系。所以描述一个物体在坐标系中的位置和朝向,总是可以等效为描述物体自身坐标系...
机器人的运动轴和坐标系(PPT52页).ppt
09-25
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三维空间左右手坐标系、分辨方法、左右手法则
m0_55908255的博客
05-23 1017
定义物体在平面上，即二维的位置时，使用表示两个方向的坐标轴，称作笛卡尔坐标或直角坐标而在三维空间中，使用这3个坐标轴。平面上的位置用"纵"、"横"值来表示，而三维空间位置则在"纵"、"横"的基础上又加上"深"，因此需要用3个坐标来表示。
【启发式算法】RRT算法详细介绍（Python）
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06-16 2687
RRT（Rapidly-exploring Random Tree）快速扩展随机树是一种采样式路径规划算法，广泛应用于机器人运动规划、自动驾驶、无人机路径设计等领域。它特别适用于高维空间中的路径规划问题。
机器人学中的位置和姿态
Tony Wey的博客
09-18 2919
刚体是一种特殊的质点系统,无论它在多大外力作用下,系统内任意两质点间的距离始终保持不变。
右手坐标系
qq_46781387的博客
05-06 219
右手大拇指指向z轴， 手掌张开，食指指向 x轴， 手掌向内弯曲90度， 食指指向y轴。
机器人 机械臂右手定则
二分掌柜的
01-08 1万+
机器人 机械臂右手定则 flyfish 图片部分 来自wiki x轴的正方向，红色R y轴的正方向，绿色G z轴的正方向，蓝色B x表示在X轴方向上的平移 y表示在Y轴方向上的平移 z表示在Z轴方向上的平移 rx表示在X轴方向的旋转 ry表示在Y轴方向的旋转 rz表示在Z轴方向的旋转 右手握住的方向是z轴旋转的正方向 （+） 顺序： 平移x, 平移y, 平移z, 旋转rx, 旋转ry, 旋转r...
机器人坐标系
qq_34183232的博客
06-24 4797
文章目录机器人坐标系基坐标系大地坐标系（世界坐标系）工具坐标系用户坐标系（工件坐标系） 机器人坐标系 机器人坐标系主要有四种： 基坐标系 大地坐标系（世界坐标系） 工具坐标系 用户坐标系（工件坐标系） 基坐标系 以机器人基座为基准点，坐标系遵循右手准则。 大地坐标系（世界坐标系） 以大地为参考的直角坐标系。大多数大地坐标系与基坐标系重合。 不重合时会用到，在多个机器人联动的和带有外轴的机器人时会用到。 不重合的情况： 机器人倒装 带外部轴的机器人 工具坐标系 以工具中心作为坐标系:Do
右手定则
uui0408的博客
07-12 9134
http://www.7wenta.com/zhuanti/9648.html 问他 首页问答中心竞技场 学习快报 达人榜商城 问他手机版 注册登录 问他网 > 学习专题 > 高中物理 > 右手定则 物理题库练习题我要提问 右手定则 专题分享： 目录
进阶课程⑭ _ Apollo自动定位技术——三维几何变换和坐标系介绍.pdf
04-17
6. IMU坐标系：它其实和车体坐标系基本上是一样的，它的原点在陀螺仪和加速度计的坐标原点，XYZ三个轴方向分别与陀螺仪和加速度计对应的轴向平行。 7. 相机坐标系：它以相机光心为原点，Xc轴和Yc轴与成像平面坐标系...
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概述这里讨论的机器人是由一个个刚体通过关节连接（约束）组成为了控制机器人根据要求完成指定的工作任务，需要确定机器人和外部环境的相对位置关系，尤其是机器人的末端位置和姿态。研究机器人运动学时，大多采用矩阵来描述，将一个坐标系固连在机器人末端执行器上，用这个工具坐标系相对于参考坐标系的位姿来描述机器人末端的位姿机器人运动学主要研究两类问题：正运动学和逆运动学（1）如果一个机器人的构型已经确定，其组成杆...
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工业机器人各种坐标
wolf_IT的专栏
08-02 6732
1、名词： 关节： 关节空间：对于一个具有n个自由度的的操作臂来说，它的所有连杆位置可由一组n个关节变量来确定。这样的一组变量通常被称为n x 1的关节矢量。所有关节矢量组成的空间称为关节空间。 笛卡尔坐标系：在数学里，笛卡尔坐标系 (Cartesian coordinate system)，亦称直角坐标系，是一种正交坐标系 笛卡尔空间：当位置是在空间相互正交的轴上的测量，且姿态是按照空间描述章节中任一一种规定测量的时候，我们称这个空间为笛卡尔空间，有时也称为任务空间或者操作空间。简单地理解成...
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左右手坐标系和相关定则的总结
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左手坐标系和右手坐标系是三维空间下两种不同的坐标系，而且无法通过旋转将左手坐标系转换到右手坐标系。与其相对应的，有左手定则和右手定则，主要是用来确定叉积的朝向或者说旋向。 首先，规定二维坐标，X轴朝右、Y轴朝上，推广到三维空间，需要确定的是Z轴是朝前还是朝后。 一、左手坐标系 所谓左手坐标系，指的是通过左手来确定的一个三维空间坐标系。 1.1 确定左手坐标系的方式 下面总结了三种可以确定左手坐标系的方法。 1.1.1 拇指、食指、中指相互垂直确定法 如图，伸出左手，拇指朝上代表Y轴、食指朝前代表Z轴、中指
《机器人学一(Robotics(1))》_台大林沛群 第 3 周 【机械手臂 顺运动学】Quiz 3
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08-29 853
的方向，旋转方向与四指弯曲方向相反，为负， α为 -90。的方向，旋转方向与四指弯曲方向相反，为负， α为 -90。bug 的图 要求解的 i 位置有误 两套 题目？B. 第2个 坐标系 的原点位置 不便于 计算；上面的正确，后两题 有误， 不知道问题在哪里。标准部分， 前面的更常用，这种仅作为 了解。还是计算过程中保留两位有效数字 不符合。2、确定 旋转角 α 正负的右手定则。1、确定坐标系方向的右手定则。可相交，距离为 0。A： 右手拇指指向。小数点后两位，不符合。
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1, x轴、y轴和z轴分别代表的是什么？空间任意选定一点O，过点O作三条互相垂直的数轴Ox,Oy,Oz，它们都以O为原点且具有相同的长度单位。这三条轴分别称作x轴(横轴)，y轴(纵轴)，z轴(竖轴)，统称为坐标轴。它们的正方向符合右手规则，即以右手握住z轴，当右手的四个手指x轴的正向以Π/2角度转向y轴正向时，大拇指的指向就是z轴的正向。这样就构成了一个空间直角坐标系，称为空间直角坐标系O-xy...
centos下载安装 镜像显示readme是什么意思
03-22
### CentOS 镜像中 README 文件的作用 README 文件通常作为文档的一部分，在操作系统或软件包的分发过程中起到指导和说明的作用。对于 CentOS 的镜像而言，其 README 文件的主要意义在于提供关于该版本的操作系统的关键信息以及安装指南。 #### 1. 提供版本信息 README 文件会明确指出当前镜像是哪个具体版本的 CentOS，例如 `CentOS Linux release 7.9.2009 (Core)`[^1]。这有助于用户确认所下载的是正确的发行版，并了解与其兼容的硬件和软件环境。 #### 2. 描述安装前准备事项 在实际部署之前，用户可能需要完成一些必要的准备工作，比如安装工具 Git 或者其他依赖项。这些内容往往会在 README 中有所提及，帮助新手快速上手。 #### 3. 解决常见问题 针对可能出现的问题，如文件上传验证通过后的反馈机制——返回文件名表示成功[^2]；或者如何正确配置服务端口映射等复杂场景下的解决方案也可能被记录下来以便查阅。 #### 4. 列举第三方库源地址 有时为了扩展功能，官方文档还会给出获取额外资源的方法论实例：“`wget http://downloads.sourceforge.net/tcl/tcl8.6.1-src.tar.gz`” 就是用来示范怎样从外部站点拉取所需组件的例子之一[^3]。 #### 5. 展示高级设置教程 除了基本操作外，更深入的技术细节也会包含其中，例如为了让 NVM 成为全局变量而修改特定路径下的脚本文件 `/etc/profile.d/nvm.sh` [^4] ，或者是利用 FTP 协议传输大容量数据时推荐采用 Binary Mode 来保持文件完整性[^5]。 综上所述，README 不仅是一个简单的介绍性文本，更是连接开发者与最终用户的桥梁，它承载着丰富的背景资料和技术支持，使得整个安装过程更加顺畅高效。 ```bash # 示例命令展示如何查看本地是否存在类似的 readme 文档 ls /path/to/your/downloaded/image/*.txt | grep -i "readme" cat /path/to/found/readme.txt ```
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