魂淡林的博客

声明：本文内容主要来自 【图文】拉普拉斯变换-拉普拉斯变换表_百度文库https://wenku.baidu.com/view/efbba3e3a58da0116c1749c8.html侵权必删！侵权必删！侵权必删！--------------------------------------------------------------------------------------------...

工业机器人特别是垂直多关节机器人（俗称关节机器人或者六关节机器人）的控制问题，不能简单的等同于一般的运动控制（指传统的通过位置控制、速度控制或者转矩控制的简单的运动控制系统）问题。为什么垂直多关节机器人的控制问题和传统的、简单的运动控制系统不同呢？问题的关键在于两点：其一：因为垂直多关节机器人本体属于串联连杆机构；其二：因为垂直多关节机器人在运动过程中，从驱动电机的角...

声明：本文非原创，内容摘自网络，仅仅为了自己一时查询之方便，侵权必删！深度剖析工业机器人用精密减速器技术      减速器在机械传动领域是连接动力源和执行机构之间的中间装置，通常它把电动机、内燃机等高速运转的动力通过输入轴上的小齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，并传递更大的转矩。目前成熟并标准化的减速器有：圆柱齿轮减速器、涡轮减速器、行星减速器、行星齿轮减速器、RV减速器、摆线针轮减速器和...

只知道摩擦力主要在关节间产生，需要进行系统参数辨识。目前还没到这个级别，还没遇到相关的问题，但是想到了在此先做个记录，以后遇到了再来补充。但是可以肯定的是动力学当中肯定是有涉及的。下图中公式里的F就是摩擦力...

声明：本文非原创，文末声明出处，侵权必删！！！参考来源：北京交通大学 硕士学位论文 基于脉冲串控制的含位置反馈和前馈补偿的位置控制算法的研究  赵旺升...

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一、机器人的动力学逆问题可以比较好的说明这个问题，它从底层的角度告诉电机要怎么做。 规划机器人的运动时，充分考虑机器人动力系统的限制，在不损坏电机的情况下，规划出符合要求的轨迹（时间最短、功耗最优等）。M=Jα （转动惯量乘以角加速度）   F=ma 二、 控制上有需求可以使控制更加的精确。以下摘自网络，文末会声明出处，本文仅为自己一时复习之用，侵权必删！1.以3W问题分析——1.运动学是“是什么...

声明：文章非原创，参考来源在文末申明，侵权必删！                                                                                                                                                             图1图2参考：图1： Richie  ...

转矩与功率及转速的关系：   转矩(T)=9550*   功率(P)/转速(n)   即:T=9550P/n 

1.PID基本原理

声明：本文非原创，文末注明转载出处一、三环控制原理1、首先是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。2、第二环是速度环，通过检测的伺服电机编码器的信号来进行负反馈 PID 调节，它的环内 PID 输出直接就是电...

1.定义      伺服来自英文单词“servo”，指系统跟随外部指令进行人们所期望的运动，运动要素包括位置、速度和力矩。伺服系统的发展经历了从液压、气动到电气的过程，而电气伺服系统包括驱动器伺服电机、反馈装置和控制器。       伺服系统是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标值（或给定值）的任意变化而变化的自动控制系统。伺服的主要任务是按控制命令的要求，对功率进行放大、变换与调...

1.F=ma  M=Jαm表示物体平动时物体的惯性。J转动惯量表示物体转动时的惯性。2.惯量是伺服电机的一个重要指标[1]惯量[inertia] [物]∶物质（物体）运动的惯性量值。其惯性大小的物理量，J= ∫ r^2 dm 其中r为转动半径，m为刚体质量惯量，也是伺服电机的一项重要指标。它指的是转子本身的惯量，对于电机的加减速来说相当重要。2.1 作用         它指的是转子本身的惯量，对...