使用vrep给某个模型加dummy的一点小经验

      有时我们需要给机械臂的末端加一些工具，需要把工具定位到末端上就需要dummy的帮忙。vrep的dumy是非常好用的工具。

但是导入的工具模型可能无法找到合适的中心点，就会带来麻烦。如下图所示，模型的中心点在B点，dummy可以很方便地固定到B点去，但实际上我们需要固定在A点和C点。这时比较好的方法是将模型导到到SolidWorks当中，在A点和C点画一个小东西，或者做个标记，再倒回vrep中，这样就可以很方便地在这两点加dummy。

 

如下图所示，焊枪成功地装在了法兰盘的中心。