本文详细介绍了在VRep环境中如何根据不同关节模式设置位置与速度控制。对于非力矩模式下的关节，如逆运动学模式，可以使用simSetJointPosition进行位置设置；而对于处于力矩模式并启用了电机和控制环的关节，则应使用simSetJointTargetPosition；当关节处于力矩模式且电机启用但未启用控制环时，则需采用simSetJointTargetVelocity。
vrep中设置joint的位置、速度需要根据关节的模式来设置。
simSetJointPosition() (when your joint is not in force/torque mode 比如说inverse kinema模式)simSetJointTargetPosition() (when your joint is in force/torque mode, its motor enabled and its control loop also enabled)
simSetJointTargetVelocity (when your joint is in force/torque mode, its motor enabled, and its control loop NOT enabled)
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