sunyoop的博客

今天在rplidar sdk上遇到个问题,怀疑以前也遇到过,这里记录一下问题环境rplidar A3 + ubuntu16.04问题现象运行rplidar sdk ,无原因程序死掉,无错误日志问题定位及解决想查看core的堆栈信息,使用命令ulimit -c unlimited ,配置了输出路径,重启,结果还是看不到. 此路不通,估计需要进一步分析原因用代码注释的...

apt-get方式(假设默认安装到/usr/local/include里(可在终端中输入locate eigen3查看位置)，若实际中默认安装到了/usr/include的话，可以对应替换下面命令的相应部分)运行命令：sudo apt-get install libeigen3-dev运行命令:（参考第二种方法的最下面的说明）sudo cp -r /usr/local/include/eigen3...

环境：ubuntu 14.04注意事项：不要使用sudo apt-get install npm nodejs，上面的版本很旧，运行起来会有一大堆莫名其妙的问题到官网http://nodejs.cn/download/ 下载新的release文件，解压后进入bin目录，创建软链接sudo ln -s /home/ubuntu/node-v8.9.3-linux-x64/bin/node /usr/...

在摄像头实际安装过程中，会发生0～5度的倾斜而肉眼无法感知，但这倾斜角度在1～2米后会造成十几里面或者几十里面的偏差，所以需要精确地度量出双目摄像头的的倾斜角度。使用github上现有的工具：depth_nav_tools,参考链接：https://github.com/mdrwiega/depth_nav_tools里面有个工具depth_sensor_pose。下载，编译，配置环境变量，运行深...

当两个vid和pid一样的设备同时链接上ubuntu系统，需要修改在/etc/udev/rule.d目录下的配置文件例如：两个设备 1a86 7523，都是串口转usb工具，先用lsusb -vv 命令将两个usb挂载设备的详细信息显示出来，然后对比两个设备的这些属性，如下：bLength 18 bDescriptorType 1 ...

在写nodelet节点时，出现错误：process[rosout-1]: started with pid [31069]started core service [/rosout]process[standalone_nodelet-2]: started with pid [31076]process[Talker-3]: started with pid [31087][ INFO] [15...

apollo代码及资料，可见https://github.com/apolloauto我们的算法在ros原生架构上出现cpu占用过高，topic通信延时过大的问题，后来查看到百度的apollo平台优化了ros整体架构，优点见资料，就进行了apollo ros platform的移植。将release 2.0的压缩包解压，并source里面的setup.bash。由于setup.bash中只将环境变...

目前用的是ubuntu 14.04，ros版本是indigorealsensor是intel的一款双目摄像头，在ros中用来做动态避障使用realsensor方便的是：驱动，节点代码都在gitlab上参考链接：http://wiki.ros.org/librealsense#Installation_Prerequisites注意事项：安装完驱动，重启后发现bcm无线网卡驱动不生效了，导致mini...

调试了很长时间的机器人自动导航，一直以为路径规划是个很高大上的东东。直到看完路径生成及选择代码，结果好无语。可能这是最简单的路径规划算法，毕竟叫做simple trajectory generator。路径规划分成两部分：1.样本路径生成。2.最优路径选择第一部分 样本路径生成1.获取当前的x轴速度vx，y轴速度vy，和z轴转向角速度th。这部分数据一般从odom获取，并且在2d地图上，y轴速度一...

创业小公司，开发ros相关的程序，由于ros代码都是从网上下载的，导致没有代码基线，故想到用remastersys方式将一个特别干净的可运行系统当成代码基线。下载remastersys地址：https://pan.baidu.com/s/1boOmcYN remastersys_3.0.4-2_all.debremastersys-gui_3.0.4-1_amd64.deb

orbbec摄像头分几种：有mini和mini_s，其中mini是0.6m～8m，mini_s是0.4m～2m。当前时间2018年1月18日：mini使用的是一代芯片，用rviz查看的点云数据噪点特别多，而mini_s使用的是二代芯片，查看的点云数据非常清晰。用ros的启动方式: roslaunch astra_launch astra.launch注意事项：1.使用apt-get install

问题描述：规划路线后，需要机器人原地转动角度大于180度，在机器人转动时，会大概率出现不断转圈问题分析过程：smoother初始参数：speed_lim_v: 0.8speed_lim_w: 5.4accel_lim_v: 1.0 # maximum is actually 2.0, but we push it down to be smoothaccel_lim_w:

导航算法在move_base节点中，当修改一些规划路线的参数时，又不想每次实际去跑，又想有定量的分析。就可以用rosbag方式。实现步骤：1.记录log数据rosbag recoved -O mydata /tf /scan /map /map_metadata /odom /tf_static /move_base_simple/goal2.模拟运行roscorero

在slam过程中，双目摄像头的分辨率默认是640x480@30Hz，而有时我们不需要这么高的分辨率和帧率，因为这样浪费CPU资源和网络带宽。降低cpu资源有两种方法：第一种是降低分辨率ros中kinect有两个驱动1.freenect，2.openni使用freenect驱动的话，只有两种分辨率SXGA (1): 1280x1024@15Hz, VGA (2): 640x480@30Hz. 使用o...

orbbec双目摄像头就使用的是astra驱动，相比kinect摄像头，降低帧率的方法非常简单。首先下载ros_astra_camera源码，然后通过查看配置文件ros_astra_camera/cfg/Astra.cfg，就可以看到有个参数“data_skip”。gen.add("data_skip", int_t, 0, "Skip N images for every image publ...

内核错误的原因pc出现没有正常关机而直接下电,破坏内核文件,就有可能造成内核错误,在升级内核时,强制pc下电,也有可能造成内核错误问题现象显示ubuntu背景偏彩色的图片,但不会弹出登录窗口解决方式重新上电按下ESC,进入ubuntu gui界面,可以选择启动的内核,如果有双系统Windows,也会在上面显示出来.选择旧的内核进入,或者选一个可以正常启动的内...

格式 方式 格式 单位 用途/注意事项 度 [d]dd.ddddddd 度 百度地图和google地图 度-分 [d]ddmm.mmmmmm dd单位是度，mm.mmmmmm单位是分 GPGGA 度-分-秒 [d]ddmmss.ss dd单位是度，mm单位是分，ss.ss单位是秒 google地图 平面坐...

有时候博客的文章写的很多，想写点新的方法又不记得以前有没有写过类似的。 例如，我想写一篇文章关于rosbag 如何只play其中一个或多个topics，但又不记得以前有没有写过rosbag相关的文章，如果写过可以放到那篇文章中一起。 目前：优快云没有提供这方便的功能，～烂，压根没有找到搜索入口百度，也没有提供功能，～烂 解决方案：google，不过得翻墙。 ...

编译CMakefile小结下载了最新的opencv源码和opencv extra modules 源码，编译mkdir build; cd build; cmake .. makesudo make installinstall后是将需要的头文件和库文件拷贝到/usr目录下，有时是/usr/local目录下。具体如何区分还待进一步分析然后编译opencv extra modules中的样例代码。

版本：opencv-2.4.13.6在官网上下载源码修改CMakefile中的OCV_OPTION(BUILD_EXAMPLES "Build all examples" OFF )改成OCV_OPTION(BUILD_EXAMPLES "Build all examples" ...

通过判断返回值来解决：if [ $? -eq 0 ];then 命令正确的分支else  命令失败的分支fi例如：

通过判断返回值来解决：if [ $? -eq 0 ];then  命令正确的分支else  命令失败的分支fi例如：

1.到cmake官网下载安装包，https://cmake.org/download/2.解压tar -xvf cmake-x.xx.x.tar.gz3.编译+安装cd cmake-x.xx.x./configuremakesudo make install4.新开命令行窗口查看版本cmake -version...

1.添加源sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test2.更新升级信息sudo apt-get update3.升级到你所需要的版本，例如sudo apt-get install gcc-5 g++-54.新开命令行窗口，查看版本gcc -vg++ -v5.如果依然是旧的版本号，则进入到/usr目录下cd /usr/binls -l g...

地图的yaml格式中有其中origin是建图时机器人的初始位置，单位是米m问题1：如何将orgin转换成实际地图中的位置？1.确定地图的坐标系，为最右上角的像素为坐标（0,0）整副地图都处于坐标系的第三像限2.解析origin x=-2.5m y=-1.6m,将x，y的值除以分辨率resolution（米/像素）得出x=-50个像素，y为-32个像素从地图的最右上角像素数，往左数第50个像素，再往...

ubuntu版本：14.04第一种方法：直接用apt-get install 命令安装arduinosudo apt-get install arduino然后在命令行中执行arduino就可以了。第二种方法：到度娘上下载最新的安装包，解压后，执行里面的install.sh文件。...

有时，异常下电就会造成这种现象解决办法：按下ctrl+alt+F1 进入命令行重新安装 ubuntu-desktopsudo apt-get purge ubuntu-desktopsudo apt-get install ubuntu-desktop然后重启如果还不行，就执行rm -rf .config/然后重启，不过需要重新配置一些启动项

添加一个Ubuntu的开机启动服务。如果要添加为开机启动执行的脚本文件，可先将脚本复制或者软连接到/etc/init.d/目录下，然后用：update-rc.d xxx defaults NN命令(NN为启动顺序)，将脚本添加到初始化执行的队列中去。注意如果脚本需要用到网络，则NN需设置一个比较大的数字，如99。1) 将你的启动脚本复制到 /etc/init.d目录下 以下假设你的脚本文件名为 t...

ros indigo版本需要手动安装opencv3sudo apt-get install ros-indigo-opencv3但在编译whycon时，出现错误CMake Error in whycon/CMakeLists.txt: Imported target "opencv_xphoto" includes non-existent path "/usr/incl

ros中有一个模拟器组建，turtlebot_gazebo，上面可以模拟建图和导航的过程。不过由于turtlebot_gazebo中的场景是模拟的，扫描数据（/scan）也是模拟的，雷达/深度摄像头都是虚拟的，生成的scan数据里面有很多的参数可以调试。在正常场景中，雷达的性能也要考虑进去，扫描的数据也会因为环境变化也发生变化，这里就介绍下如何用现实场景的扫描数据模拟建图场景。建图使用gm

问题：前提条件：机器人底盘部分有减震弹簧1.弹簧太松，并且重心偏高，机器人速度突变阶段有晃动。2.加速度最大值和速度最大值都太小在运行过程中会发生晃动现象。3.有导向轮悬空（或者在停止状态下可以轻易转动），说明加载的重量不够需要增加负载，这种情况下会出现晃动现象。未完待续～还有一种情况：使用rosbag播放日志的方式控制机器人会发生抖动现象，因为rosbag pla

机器人导航过程中，有两个问题1.在行进过程中，当扫描到动态障碍后，将障碍记录到地图信息中，如果这块区域不再扫描到，则这块动态障碍区域永远不再消失。如果指定目的地为这块区域时，算法会显示该地方不可到达2.很多人围着机器人，地图中会出现很多动态障碍，当人群散开不再围着机器人时，costmap中会残留很多动态障碍，并且长时间不消失。通常来说是扫描范围中最左边和最右边的区域里动态障碍不会消失，怀疑

wine : Depends: wine1.6 but it is not going to be installed

解决编译ARVisualizer时出现"error: #error OpenNI Platform Abstraction Layer - Unsupported Platform!"问题openni ARVisualizer/usr/include/nierror: #error OpenNI Platform Abstraction Layer - Unsupported Platform

解决 编译am-lola/ARVisualizer出现cmake : 依赖 错误cmake : 依赖: cmake-data (= 3.0.2-1~urp+1)E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。

便携式3D扫描仪 structure sensor openni2的快速启动向导structure sensoropenni2/etc/openni/GlobalDefaults.iniUsbInterface

在pcl用例中获取kinect深度图像数据，并用opencv显示出来pcl获取深度图像数据，openni_wrapper::DepthImageopenni_wrapper::DepthImage转换成cv::Mat数据，将xn::DepthMetaData 数据转换成cv::Mat 数据将cv::Mat数据显示出来cv::imshow在pcl用例加入opencv package find_package(OpenCV REQUIRED COMPONENTS core highgui imgpr

ubuntu kinect v1 和 kinect v2 分别遇到“no devices connected”问题的解决方法senerKinect“no devices connected”

kinect v1 kinect v2 usb 2.0 usb 3.0 lsusb /etc/udev/rules.d 权限 openni openni2 对kinect v1 v2兼容性 kinect驱动安装 SensorKinect NITE libfreenect2 glfw error xxx The requestclient API version is unavailable sudo prime-select intel glxinfo | grep -i opengl

使用PCL点云库在kinect v2设备上运行pcl_openni2_viewer时解决no device connected问题PCL点云库pcl_openni2_viewerkinect v2设备no device connectedlibfreenectlibfreenect2