在机器人导航演示中，遇到机器人在前往目标位置时转圈前进的现象。通过排查里程计、扫描信息、打印信息、路径规划等，发现是局部路径(local path)问题，特别是在机器人侧对目标时。进一步分析发现，角度减速度设置不当导致机器人转向缓慢，调整减速因子(decel_factor)后，问题得到解决。
机器人在给客户演示时，概率出现一个问题现象：
制定目的地后，机器人在行进过程中不断朝一个方向转圈式前进，最终达到目标位置，这过程中可以避障。
见下图：
粉色框：起点
蓝色框：终点
黑色线：规划路径
红色线：实际行进路径
分析：
1.从行进过程中可以看到，机器人最后还是可以运行到目标位置，这说明它的里程计(odom)信息是准确的，可以准确定位机器人的位置并运行到目标位置。这说明问题不是出在电机信息或者陀螺仪信息。---位置信息是否准确
2.怀疑是扫描数据源问题，导航过程中，使用rviz查看scan信息，发现是准备的，并且机器人在转圈过程是可以实时检测到障碍并加以避开。这说明不是扫描源问题。---扫描信息是否准确
3.怀疑是算法问题，有没有可能是recovery也跑起来了，结果查看navigation的打印信息，发现和正常运行并无异常。---查看打印信息，看是否有异常
4.怀疑是plan path的问题，在rviz中，将其余的不重要的信息都勾去，只留global path， local path，map，发现global path没有问题， local path在机器人正面朝向目标时才有，并且也基本让机器人往global path上靠。当侧对时，概率出现让机器人转圈转向的local path，不过几率很小。背对目标位置时，没有local path。 ---local path出问题概率很小
5.查看最终下发给机器人的控制速度命令，rostopic echo /cmd_vel_mux/input/navi，发现在最后角度偏转时的转向值一直是负的，没有变成正的，导致机器人在往一个方向
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