rplidar ros sdk 无原因挂死情况分析解决

今天在rplidar sdk上遇到个问题,怀疑以前也遇到过,这里记录一下

问题环境

rplidar A3 + ubuntu16.04

问题现象

运行rplidar sdk ,无原因程序死掉,无错误日志

问题定位及解决

1. 想查看core的堆栈信息,使用命令ulimit -c unlimited ,配置了输出路径,重启,结果还是看不到.
   此路不通,估计需要进一步分析原因

2. 用代码注释的方法,定位到问题出现在下面代码中

for( ; i < count; i++ ) {
    if (nodes[i].dist_mm_q2 != 0) {
        float angle = getAngle(nodes[i]);
        int angle_value = (int)(angle * angle_compensate_multiple);
        if ((angle_value - angle_compensate_offset) < 0) angle_co