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RSS订阅原创 rplidar ros sdk 无原因挂死情况分析解决
今天在rplidar sdk上遇到个问题,怀疑以前也遇到过,这里记录一下问题环境rplidar A3 + ubuntu16.04问题现象运行rplidar sdk ,无原因程序死掉,无错误日志问题定位及解决想查看core的堆栈信息,使用命令ulimit -c unlimited ,配置了输出路径,重启,结果还是看不到. 此路不通,估计需要进一步分析原因用代码注释的...
2018-08-28 16:08:17
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原创 ubuntu 无登录界面,内核出错
内核错误的原因pc出现没有正常关机而直接下电,破坏内核文件,就有可能造成内核错误,在升级内核时,强制pc下电,也有可能造成内核错误问题现象显示ubuntu背景偏彩色的图片,但不会弹出登录窗口解决方式重新上电按下ESC,进入ubuntu gui界面,可以选择启动的内核,如果有双系统Windows,也会在上面显示出来.选择旧的内核进入,或者选一个可以正常启动的内...
2018-08-28 15:51:27
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原创 【Apollo】supervisor组件的应用
Supervisor一个client/server系统，用来控制一系列进程在UNIX-like操作系统上supervisord(server)：响应client端的命令，控制进程启动，停止，监控进程，重新启动崩溃或退出的进程，记录进程日志，生成并处理进程生命周期中的点事件。supervisord使用一个配置文件，通常是/etc/supervisord.conf 里面是一些配置信息。su...
2018-06-21 11:37:13
959
原创 navigatoin 调试 -3- 解决costmap动态障碍不更新问题
机器人导航过程中，有两个问题1.在行进过程中，当扫描到动态障碍后，将障碍记录到地图信息中，如果这块区域不再扫描到，则这块动态障碍区域永远不再消失。如果指定目的地为这块区域时，算法会显示该地方不可到达2.很多人围着机器人，地图中会出现很多动态障碍，当人群散开不再围着机器人时，costmap中会残留很多动态障碍，并且长时间不消失。通常来说是扫描范围中最左边和最右边的区域里动态障碍不会消失，怀疑
2018-06-07 19:21:26
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原创 navigation 调试 -2- 小车的配置问题
1.确定传感器（sensors）在小车的位置影响：导航，建图a.前提是使用kobuki机器人模板，传感器使用深度+rgb摄像头（例如kinect），默认camera的位置信息由robot_state_publisher节点维护，配置文件位置在：turtlebot_description/urdf/sensors/kinect.urdf.xacro,文件格式为urdf格式，从中可以看到有
2018-06-07 19:21:17
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原创 navigation 调试 -1- 解决导航过程中边前进边转圈问题
机器人在给客户演示时，概率出现一个问题现象：制定目的地后，机器人在行进过程中不断朝一个方向转圈式前进，最终达到目标位置，这过程中可以避障。见下图：粉色框：起点蓝色框：终点黑色线：规划路径红色线：实际行进路径分析：1.从行进过程中可以看到，机器人最后还是可以运行到目标位置，这说明它的里程计(odom)信息是准确的，可以准确定位机器人的位置并运行到目标位置。这说
2018-06-07 19:21:04
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原创 ros导航路径规划算法
调试了很长时间的机器人自动导航，一直以为路径规划是个很高大上的东东。直到看完路径生成及选择代码，结果好无语。可能这是最简单的路径规划算法，毕竟叫做simple trajectory generator。路径规划分成两部分：1.样本路径生成。2.最优路径选择第一部分 样本路径生成1.获取当前的x轴速度vx，y轴速度vy，和z轴转向角速度th。这部分数据一般从odom获取，并且在2d地图上，y轴速度一...
2018-06-07 19:20:52
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原创 【Apollo】【driver】【canbus】适配非canbus设备的方式
首先，要明白只有can_client才会与设备通信，在apollo中can_client提供了三种通信方式 enum CANCardBrand { FAKE_CAN = 0; //假的数据通信，一般模拟使用 ESD_CAN = 1; //esd canbus卡通信 SOCKET_CAN_RAW = 2; //socket 通信，在gem车上使用 }需要新增...
2018-06-07 16:29:10
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原创 【Apollo】模拟运行
资源： 1. 论坛：http://www.51apollo.com 2. gitlab上的docs，查找方式：在vscode中搜索关键字 3. gitlab上的Issues 4.
2018-06-07 14:40:49
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原创 基于【Apollo】进程异常崩溃定位方法
现象在dreamview里面，打开Navi_planning或者Planning模块的开关，开关运行一段时间后会自动关闭并重新开启。定位过程查看dreamview代码，模块开关定义在modules/dreamview/conf/hmi.confmodules { key: "navigation_planning" value: { display_name: ...
2018-05-29 18:25:54
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原创 经纬度的多种格式和转换方式
格式 方式 格式 单位 用途/注意事项 度 [d]dd.ddddddd 度 百度地图和google地图 度-分 [d]ddmm.mmmmmm dd单位是度，mm.mmmmmm单位是分 GPGGA 度-分-秒 [d]ddmmss.ss dd单位是度，mm单位是分，ss.ss单位是秒 google地图 平面坐...
2018-05-25 16:57:52
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原创 【Apollo】【driver】【gnss】适配新的gps设备的方式与经验总结
资源： 1. 论坛：http://www.51apollo.com 2. gitlab上的docs，查找方式：在vscode中搜索关键字 3. gitlab上的Issues 4.
2018-05-25 16:06:37
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原创 【Apollo】【driver】【gnss】模块调试与分析
环境：apollo 2.5 + ubuntu16.04 + docker编译gnss module 代码所在路径/apollo/modules/drivers/gnss 编译方式：ubuntu@in_dev_docker:/apollo$ ./apollo.sh build_gnss 注意事项：编译脚本apollo.sh里面的build选项并不是编译所有的组件，只是用bazel编译...
2018-05-23 14:49:09
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原创 【Apollo】【localization】调试与分析
版本信息： ubuntu16.04+apollo2.5+dockerlocalization modules 有两种定位算法,RTK和MSF输入RTK(Real Time Kinematic)：输入IMU和GPS信息MSF(multi-sensor fusion)：输入IMU，GPS，LiDAR，Localization map信息和参数配置文件，有 velodyne64...
2018-05-21 19:58:06
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原创 搜索自己博客中的文章
有时候博客的文章写的很多，想写点新的方法又不记得以前有没有写过类似的。 例如，我想写一篇文章关于rosbag 如何只play其中一个或多个topics，但又不记得以前有没有写过rosbag相关的文章，如果写过可以放到那篇文章中一起。 目前：优快云没有提供这方便的功能，～烂，压根没有找到搜索入口百度，也没有提供功能，～烂 解决方案：google，不过得翻墙。 ...
2018-05-21 12:15:20
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原创 如何使用非root权限玩docker
创建一个用户组，名字就叫做dockersudo groupadd docker将你的用户加在这个用户组中sudo usermod -aG docker $USER登录出系统，再登录回来 如果是虚拟机，则需要重启机器验证dockerdocker run hello-world如果出现下面的问题WARNING: Error loading c...
2018-05-17 14:40:05
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原创 git一些常用命令
获取指定分支的代码：git clone git@xxxxx -b 分支名 将本地仓库的代码上传到新的分支上：git push origin branchA:branchB仓库中原本没有branchB，提交后会生成新分支branchB，并将本地基于branchA修改的代码提交到branchB中...
2018-05-06 15:17:13
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原创 ros aruco marker
参考链接： 1. aruco ros 2. aruco github首先要有图片源，可用一个简单的uvc摄像头，这里选择uvc图片源。rosrun uvc_camera uvc_camera_node需要注意的是，图片是需要经过校准的，即在默认路径下有默认文件。～/.ros/camera_info/camera.yaml校准过程的参考链接： camera calibrat...
2018-04-26 15:11:30
1959
原创 kinco底盘急停开关注意事项
机器人一直使用kinco的底盘，从软件工具kincoServco上可以看到急停的详细状态 连接上底盘后，代开I/O端口，里面第一个DIN1就是急停的选项。 这个位置如果是绿色指明正处于急停状 极性：当极性改变时，急停开关的按下与弹起会反过来。状态保存：正常急停如下，按下后的状态 需要在基本操作里面，将存储IO配置参数添加到基本操作中，然后设置成1回车保存。
2018-04-26 10:56:30
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原创 CMakefile find_package小结
编译CMakefile小结下载了最新的opencv源码和opencv extra modules 源码，编译mkdir build; cd build; cmake .. makesudo make installinstall后是将需要的头文件和库文件拷贝到/usr目录下，有时是/usr/local目录下。具体如何区分还待进一步分析然后编译opencv extra modules中的样例代码。
2018-04-20 17:41:29
2501
原创 opencv 编译 sample代码
版本：opencv-2.4.13.6在官网上下载源码修改CMakefile中的OCV_OPTION(BUILD_EXAMPLES "Build all examples" OFF )改成OCV_OPTION(BUILD_EXAMPLES "Build all examples" ...
2018-04-19 14:55:07
2491
原创 ros中如何根据map.yaml和tf数据确定地图中机器人的位置
地图的yaml格式中有其中origin是建图时机器人的初始位置，单位是米m问题1：如何将orgin转换成实际地图中的位置？1.确定地图的坐标系，为最右上角的像素为坐标（0,0）整副地图都处于坐标系的第三像限2.解析origin x=-2.5m y=-1.6m,将x，y的值除以分辨率resolution（米/像素）得出x=-50个像素，y为-32个像素从地图的最右上角像素数，往左数第50个像素，再往...
2018-04-16 20:29:15
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原创 ros中uvc摄像头驱动
如果没有额外的需求，只需要显示拍摄到的图片，使用apt-get命令下载ros软件库放置的软件即可sudo apt-get install ros-indigo-uvc-camerarosrun uvc_camera uvc_camernode如果需要修改原生代码，则参考链接：http://wiki.ros.org/uvc_camerahttp://wiki.ros.org/libuvc_came...
2018-04-16 11:49:21
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原创 ros calibration单孔摄像头经验总结
环境：ubuntu 14.04 ros indigo，摄像头：Microsoft Corp. LifeCam HD-3000准备摄像头ros中的驱动，在ros中Microsoft Corp. LifeCam HD-3000属于uvc设备（USB video device class）参考链接：http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/Mon...
2018-04-16 11:39:26
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原创 ubuntu上安装Arduino IDE
ubuntu版本：14.04第一种方法：直接用apt-get install 命令安装arduinosudo apt-get install arduino然后在命令行中执行arduino就可以了。第二种方法：到度娘上下载最新的安装包，解压后，执行里面的install.sh文件。...
2018-04-16 11:07:24
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原创 添加一个Ubuntu的开机启动服务。
添加一个Ubuntu的开机启动服务。如果要添加为开机启动执行的脚本文件，可先将脚本复制或者软连接到/etc/init.d/目录下，然后用：update-rc.d xxx defaults NN命令(NN为启动顺序)，将脚本添加到初始化执行的队列中去。注意如果脚本需要用到网络，则NN需设置一个比较大的数字，如99。1) 将你的启动脚本复制到 /etc/init.d目录下 以下假设你的脚本文件名为 t...
2018-04-14 16:52:42
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原创 解决"/usr/include/opencv-3.1.0-dev/opencv"non-existent path问题
ros indigo版本需要手动安装opencv3sudo apt-get install ros-indigo-opencv3但在编译whycon时，出现错误CMake Error in whycon/CMakeLists.txt: Imported target "opencv_xphoto" includes non-existent path "/usr/incl
2018-04-14 15:46:35
2206
原创 shell中判断前一个命令是否执行成功
通过判断返回值来解决：if [ $? -eq 0 ];then 命令正确的分支else 命令失败的分支fi例如：
2018-04-04 17:31:19
977
原创 ubuntu下升级cmake
1.到cmake官网下载安装包，https://cmake.org/download/2.解压tar -xvf cmake-x.xx.x.tar.gz3.编译+安装cd cmake-x.xx.x./configuremakesudo make install4.新开命令行窗口查看版本cmake -version...
2018-04-04 17:16:14
1305
原创 shell中判断前一个命令是否执行成功
通过判断返回值来解决：if [ $? -eq 0 ];then 命令正确的分支else 命令失败的分支fi例如：
2018-04-04 17:15:32
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原创 ubuntu下升级gcc/g++
1.添加源sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test2.更新升级信息sudo apt-get update3.升级到你所需要的版本，例如sudo apt-get install gcc-5 g++-54.新开命令行窗口，查看版本gcc -vg++ -v5.如果依然是旧的版本号，则进入到/usr目录下cd /usr/binls -l g...
2018-04-04 16:51:59
2879
原创 ubuntu 14.04 解决侧栏，标题栏消失不见
有时，异常下电就会造成这种现象解决办法：按下ctrl+alt+F1 进入命令行重新安装 ubuntu-desktopsudo apt-get purge ubuntu-desktopsudo apt-get install ubuntu-desktop然后重启如果还不行，就执行rm -rf .config/然后重启，不过需要重新配置一些启动项
2018-04-02 14:07:19
1733
原创 ubuntu上安装nodejs并使其自动运行
环境：ubuntu 14.04注意事项：不要使用sudo apt-get install npm nodejs，上面的版本很旧，运行起来会有一大堆莫名其妙的问题到官网http://nodejs.cn/download/ 下载新的release文件，解压后进入bin目录，创建软链接sudo ln -s /home/ubuntu/node-v8.9.3-linux-x64/bin/node /usr/...
2018-03-29 17:35:51
3400
原创 ros降低astra双目摄像头的帧率
orbbec双目摄像头就使用的是astra驱动，相比kinect摄像头，降低帧率的方法非常简单。首先下载ros_astra_camera源码，然后通过查看配置文件ros_astra_camera/cfg/Astra.cfg，就可以看到有个参数“data_skip”。gen.add("data_skip", int_t, 0, "Skip N images for every image publ...
2018-03-27 16:22:11
1292
原创 ros降低kinect的帧率
在slam过程中，双目摄像头的分辨率默认是640x480@30Hz，而有时我们不需要这么高的分辨率和帧率，因为这样浪费CPU资源和网络带宽。降低cpu资源有两种方法：第一种是降低分辨率ros中kinect有两个驱动1.freenect，2.openni使用freenect驱动的话，只有两种分辨率SXGA (1): 1280x1024@15Hz, VGA (2): 640x480@30Hz. 使用o...
2018-03-27 15:36:23
1552
原创 Eigen3问题解决
apt-get方式(假设默认安装到/usr/local/include里(可在终端中输入locate eigen3查看位置)，若实际中默认安装到了/usr/include的话，可以对应替换下面命令的相应部分)运行命令：sudo apt-get install libeigen3-dev运行命令:（参考第二种方法的最下面的说明）sudo cp -r /usr/local/include/eigen3...
2018-03-24 16:24:11
3053
原创 ros中使用工具自动检测双目摄像头的高度和角度
在摄像头实际安装过程中，会发生0～5度的倾斜而肉眼无法感知，但这倾斜角度在1～2米后会造成十几里面或者几十里面的偏差，所以需要精确地度量出双目摄像头的的倾斜角度。使用github上现有的工具：depth_nav_tools,参考链接：https://github.com/mdrwiega/depth_nav_tools里面有个工具depth_sensor_pose。下载，编译，配置环境变量，运行深...
2018-03-19 17:16:21
1953
原创 ubuntu下如何区别两个vid和pid一样的设备
当两个vid和pid一样的设备同时链接上ubuntu系统，需要修改在/etc/udev/rule.d目录下的配置文件例如：两个设备 1a86 7523，都是串口转usb工具，先用lsusb -vv 命令将两个usb挂载设备的详细信息显示出来，然后对比两个设备的这些属性，如下：bLength 18 bDescriptorType 1 ...
2018-03-19 17:04:57
4117
原创 nodelet解决Failed to load nodelet问题
在写nodelet节点时，出现错误：process[rosout-1]: started with pid [31069]started core service [/rosout]process[standalone_nodelet-2]: started with pid [31076]process[Talker-3]: started with pid [31087][ INFO] [15...
2018-03-10 15:31:07
20263
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原创 移植使用百度apollo 2.0 ros platform到机器人
apollo代码及资料，可见https://github.com/apolloauto我们的算法在ros原生架构上出现cpu占用过高，topic通信延时过大的问题，后来查看到百度的apollo平台优化了ros整体架构，优点见资料，就进行了apollo ros platform的移植。将release 2.0的压缩包解压，并source里面的setup.bash。由于setup.bash中只将环境变...
2018-03-09 11:34:57
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