ros中使用工具自动检测双目摄像头的高度和角度

在摄像头实际安装过程中，会发生0～5度的倾斜而肉眼无法感知，但这倾斜角度在1～2米后会造成十几里面或者几十里面的偏差，所以需要精确地度量出双目摄像头的的倾斜角度。

使用github上现有的工具：depth_nav_tools,参考链接：https://github.com/mdrwiega/depth_nav_tools

里面有个工具depth_sensor_pose。

下载，编译，配置环境变量，运行深度摄像头ros模块，然后执行roslaunch depth_sensor_pose depth_sensor_pose.launch，最后rostopic echo depth_sensor_pose节点发布出来的topic（eiff，height）

就可以看到摄像头实际的高度和偏转角度。

这是根据RANSAC算法来生成的。