移植使用百度apollo 2.0 ros platform到机器人

apollo代码及资料，可见https://github.com/apolloauto

我们的算法在ros原生架构上出现cpu占用过高，topic通信延时过大的问题，后来查看到百度的apollo平台优化了ros整体架构，优点见资料，就进行了apollo ros platform的移植。

将release 2.0的压缩包解压，并source里面的setup.bash。由于setup.bash中只将环境变量添加了apollo的路径，而没有添加ros的原生路径，因此需要手动将ros原生的路径添加到环境变量中。在移植过程中出现的主要问题是环境变量的改变。遇到的问题如下：

1.ImportError: No module named google.protobuf.message

解决：

sudo apt-cache search protobuf

sudo apt-get install python-protobuf

2.OSError: /home/ubuntu/apollo/third_party/ros_x86_64/share/ros:/opt/ros/indigo/share/ros/../../lib/libshm_manager.so: cannot open shared object file: No such file or directory

解决：ROS_ROOT里面的路径添加多了

原来：export ROS_ROOT="/home/ubuntu/apollo/third_party/ros_x86_64/share/ros:/opt/ros/indigo/share/ros"

修改后：export ROS_ROOT="/home/ubuntu/apollo/third_party/ros_x86_64/share/ros"

3.ImportError: No