在pcl用例中获取kinect深度图像数据，并用opencv显示出来

最新推荐文章于 2020-04-11 09:34:10 发布

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目前在调试深度摄像头障碍检测的东东，由于第一次搞openi opencv相关的东东，因此将遇到的坑都记录下来。

使用的摄像头是kinect v1，系统是Ubuntu 14.04

显示的策略是将PCL里面的用力pcl_openni_viewer的代码做一定修改，获取kinect数据显示出来。

代码文件openni_viewer.cpp

1.获取kinect深度图像数据

//获取设备接口
pcl::OpenNIGrabber grabber (device_id, depth_mode, image_mode);

boost::signals2::connection depthi_connection; 
//判断grabber有没有提供回调接口
if(grabber.providesCallback<void (const boost::shared_ptr<openni_wrapper::DepthImage>&)>()) 
{   
    //声明一个回调方法指针，指向的是OpenNIViewer::depthi_callbac
    boost::function<void (const boost::shared_ptr<openni_wrapper::DepthImage>&) > depthi_cb = boost::bind (&OpenNIViewer::depthi_callback, this, _1);
    //注册
    depthi_connection = grabber_.registerCallback(depthi_cb);
}

回调方法
void depthi_callback(const boost::shared_ptr<openni_wrapper::DepthImage> & depthi)
{
   //做你想做的事
}

2.将获取