ros中如何模拟建图(gmapping/hector/cartographer)

ros中有一个模拟器组建，turtlebot_gazebo，上面可以模拟建图和导航的过程。不过由于turtlebot_gazebo中的场景是模拟的，扫描数据（/scan）也是模拟的，雷达/深度摄像头都是虚拟的，生成的scan数据里面有很多的参数可以调试。

在正常场景中，雷达的性能也要考虑进去，扫描的数据也会因为环境变化也发生变化，这里就介绍下如何用现实场景的扫描数据模拟建图场景。

建图使用gmapping算法：

确定gmapping订阅的主题，http://wiki.ros.org/gmapping

然后启动rosbag命令，保存机器人移动过程中的/tf，/scan数据。命令如下

rosbag record -O mylaserdata /scan /tf

模拟建立地图命令如下：
roscore
rosparam set use_sim_time true
rosrun gmapping slam_gmapping scan:=scan
rosbag play --clock <name of the bag that you downloaded / created >
等待rosbag play完成，保存地图。
rosrun map_server map_saver -f <map_name>