ros中的map_server package分析

map_server package有两个节点：

1.map_server node：读取地图信息，并作为ROS service 为其余节点提供地图数据

2.map_saver node：保存现有扫描到的地图信息

启动map_server节点：

<!-- Map server -->
  <arg name="map_file" default="$(env TURTLEBOT_MAP_FILE)"/>
  <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(arg map_file)" />

如果现有地图，则需要配置环境变量TURTLEBOT_MAP_FILE，这样打开rviz就可以看到配置的地图信息。地图文件指的不是图片pgm文件，而是yaml的配置文件。

注意：map_server是一个node，非nodelete

或者使用命令：

rosrun map_server map_server mymap.yaml

启动map_saver节点：

rosrun map_server map_saver -f ~/map/hokuyo_gmapping

地图文件: