ROS2入门到精通—— 1-7 ROS2实战：行为树详解

已于 2024-07-23 13:09:17 修改
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分类专栏： ROS2实战精讲 文章标签： ROS2 C++ Nav2 Bt_navigator
于 2024-07-23 13:02:42 首次发布
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1 行为树简介

在这里插入图片描述

行为树：一种用于描述和执行复杂系统中行为的图形化结构，Nav2中，行为树用于定义机器人导航的决策和行为
（1）一个名为 "tick "的信号被发送到树的根部，并在树中传播，直到它到达叶子节点
（2）任何收到tick信号的TreeNode都会执行其回调函数。这个回调函数必须有如下返回值：SUCCESS、FAILURE、RUNNING

行为树由节点组成，节点分为控制节点和执行节点

控制节点：用于组织和控制叶子节点的执行逻辑

顺序、备选、并行、装饰

执行节点（叶子节点）：代表具体的行为或任务

执行节点，条件节点

在这里插入图片描述父节点

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1）否操作 Inverter如果子项失败则返回 SUCCESS，如果子项成功则返回 FAILURE。如果子节点返回 RUNNING，则该节点也返回 RUNNING。2）强制成功 ForceSuccess如果子节点返回 RUNNING，则该节点也返回 RUNNING。否则，它总是返回 SUCCESS。3）强制失败 ForceFailure如果子节点返回 RUNNING，则该节点也返回 RUNNING。否则，它总是返回 FAILURE。4）重复执行 Repeat。
【ROS2】行为树 BehaviorTree（一）：简介
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