汤姆与贝塔-优快云博客

原创 Linux 个人笔记之三剑客 grep sed awk

awk 的内置变量 NR（行号）、NF（字段号）是不用添加 $ 符号的。取最后一个字段的值 $NF。

2024-03-31 17:13:52 1145

原创 Python读书笔记之《Python编程：从入门到实践》

列表 list 由一系列按特定顺序排列的元素组成。# 打印列表所有元素，指定位置元素---# 获取最后一个元素list[-1]# 列表元素的增加三种方法 append extend insertlist.append(4) # 列表末尾添加元素4list.extend(list1) # 将list1扩展入listlist.insert(0, 5) # 索引0的位置插入5# 删除三种方法。

2024-01-27 17:56:45 1031 1

原创 Linux 读书笔记之《鸟哥的 Linux 私房菜基础学习篇（第四版）》

同时由于程控得宜，一般来说，使用 UEFI 接口的主机，在开机的速度上要比 BIOS 来的快许多！注意：正则表达式的特殊字符与一般在命令行输入命令的通配符并不相同，例如，在通配符当中的 * 代表的是【0 ~ 无穷多个字符】的意思，但是在正则表达式当中， * 则是【重复 0 到无穷多个的前一个字符】的意思。简单的说，正规表示法就是处理字符串的方法，他是以行为单位来进行字符串的处理行为，正规表示法透过一些特殊符号的辅助，可以让使用者轻易的达到『搜寻/删除/取代』某特定字符串的处理程序！

2023-06-17 15:12:02 10749 4

原创 CoppeliaSim用户手册中文翻译版（一）

CoppeliaSim 用户手册文章目录主要功能历史版本许可证致谢和鸣谢概述1. 用户界面1.1 页面和视图1.2 自定义用户界面1.3 位置/方向操作1.3.1 位置对话框1.3.2 方向对话框1.3.3 使用鼠标移动物体1.4 欧拉角1.5 用户设置1.6 快捷键1.7 命令行2. 场景和模型2.1 场景2.2 模型2.2.1 模型对话框3. 环境3.1 环境对话框3.2 纹理对话框 CoppeliaSim是一款基于分布式控制架构，具有集成开发环境的机器人仿真器。每个对象/模型都可以通过内嵌.

2020-07-05 18:25:18 37693 132

原创 Linux个人笔记（二）之玩转Vim 从放弃到爱不释手

PegasusWang 玩转Vim 从放弃到爱不释手课程笔记imooc 视频课程: https://www.imooc.com/video/19479知乎专栏: https://zhuanlan.zhihu.com/vim-video简明vim练级攻略: https://coolshell.cn/articles/5426.html2-1 初识Vim开始编辑（insert模式、normal模式）keydescription定义iinsert当前字符前插入aa

2020-05-21 10:00:43 1178

原创 Linux个人笔记（一）之快乐的linux命令行

linux 个人读书笔记（一）文章目录**linux 个人读书笔记（一）**《the linux command line》-- William Shotts (《快乐的linux命令行》翻译由`好奇猫工作室`发起)IntroductionPart 1 - Learning the ShellPart 2 Configuration and the EnvironmentPart 3 Com...

2020-03-22 11:47:56 650

原创 Linux 个人笔记整理

实际上内存是把 8 个 bit 排成 1 组，每 1 组称为 1 个单位，大小是 1 byte（字节）， cpu 每一次只能访问 1 个 byte，而不能单独去访问具体的 1 个小格子（bit）。1 个 byte 字节就是内存的最小的 IO 单位。CPU 的寻址能力以字节为单位，则 32 位寻址的 CPU 可以寻址 2 的 32 次方大小的地址也就是 4GB。因为 32 位系统说的是寻址范围。

2023-03-22 20:05:53 305

原创 Ubuntu 18.04 + Carla 0.9.10.1 + ROS melodic环境搭建

源码编译安装的方式以前在旧电脑拯救者 r720 上已经测试跑通过，安装起来比较慢，Carla 和 Unreal Engine 需要分开编译，空间消耗大，且需要科学上网。Carla 版本的选择要求支持 ROS Bridge，支持激光雷达、图像、GPS、IMU等传感器的仿真，检索到博客有人写过 melodic carla: 0.9.10.1 的安装，于是 Carla 就定了 0.9.10.1 的版本。显卡NVIDIA GeForce RTX3060。系统 Ubuntu 18.04。

2022-10-24 20:19:49 1853 2

原创个人自动驾驶仿真开篇

比较中意的是 CARLA 和 LGSVL 分别使用了 Unreal Engine 和 Unity 物理引擎，两个正好可以对比感受一下，CARLA 以前在 r720 ubuntu16.04 上源码编译跑过，软件的功能能满足我的需求，但电脑扛不住风扇呼呼的一会儿就相当卡了，所以当时放弃了，不得不说 CARLA 对电脑配置的要求还是比较高的，官方标称的最低配置 6G GPU 推荐 8G，但软件做的各方面确实挺不错的；，因为我们的出发点一致，都想找一个免费的、稳定的、Linux 平台的、长期维护的仿真软件。

2022-10-15 14:27:24 692

转载 Python3《机器学习实战》学习笔记（一）：k-近邻算法

于2022年5月15日，在原文的基础上根据个人喜好修改了文章格式细节。运行平台： WindowsPython版本： Python3.xIDE： Sublime text3个人网站： http://cuijiahua.com文章目录一、简单k-近邻算法1.1 k-近邻法简介1.2 距离度量1.3 Python3代码实现1.3.2 k-近邻算法1.3.3 整体代码二、k-近邻算法实战之约会网站配对效果判定2.1 实战背景2.2 准备数据：数据解析2.3 分析数据：数据可视化2.4 准备数据：数据归.

2022-05-15 17:53:32 269

转载 Launch 深入研究 --- （启动文件编程）ROS 的 XML语法简介

ROS 提高篇之 Launch 深入研究 - 01 — 启动文件的编程 — ROS 的 XML语法简介我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本：ROS Indigo 注意： 1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛。 2 . 如果你没有学习前面的教程，请想学习前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程。 1 . 前言在之前.

2022-03-20 17:41:30 1931

原创 ROS之 Gmapping源码解析（第一部分）

参考：https://blog.youkuaiyun.com/roadseek_zw/article/details/53316177https://blog.youkuaiyun.com/liuyanpeng12333/article/details/81946841https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42232742/article/details/82427801https://blog.youkuaiyun.com/u013019296/article/details/78577268https://bl

2021-10-24 18:24:22 3802

转载 C++中的几种数组：array，vector，valarray

1. 内置数组（C语言风格数组）数组是用来存储一系列数据，但它往往被认为是一系列相同类型的变量。c++内置的原生数组可以存储一个固定大小的相同类型元素的顺序集合，并且其中的特定元素可以通过索引访问。它由连续的内存位置组成，最低的地址对应第一个元素，最高的地址对应最后一个元素。声明格式如下：type arrayName [ arraySize ];定义和初始化：// 默认初始化int arr[5]; // 创建包含5个int型整数的数组，未被初始化int arr[5] = {}; //创建

2021-07-08 09:47:08 1228

原创 CoppeliaSim学习笔记之加分题外篇（持续更新中。。。）

文章目录1. Vision sensor 仿真显示器效果2. Graph 地面显示移动轨迹1. Vision sensor 仿真显示器效果首先，添加视觉传感器 Add-->Vision sensor-->Perspective type，移动到喜欢的位置。然后添加平面仿真显示器屏幕 Add-->Primtive shape-->Plane，设置显示器大小 2m×2m，移动到电视墙上，效果如下图：隐藏 Plane 的边界，并且隐藏视觉传感器图层，修改视觉传感器分辨率 2

2021-06-20 10:52:42 1082

转载面向对象与面向过程的本质的区别

前言:如果你很想搞明白面向对象是什么，面向过程是什么，或者说二者之间的区别是什么，那么就花费一点时间来研读一下这篇博客，你一定会有很大的收获的！一、面向对象与面向过程的区别面向过程就是分析出解决问题所需要的步骤，然后用函数把这些步骤一步一步实现，使用的时候一个一个依次调用就可以了；面向对象是把构成问题事务分解成各个对象，建立对象的目的不是为了完成一个步骤，而是为了描叙某个事物在整个解决问题的步骤中的行为。可以拿生活中的实例来理解面向过程与面向对象，例如五子棋，面向过程的设计思路就是首先分析问题

2021-05-09 16:03:39 187

原创 CoppeliaSim学习笔记之差速小车的控制与传感器的驱动

博主又去扫大街了。。。拿萝卜先占个坑镇个楼。。扫完立马更。。

2021-01-31 15:46:23 3196 4

原创 ROS之 teleop_controller

文章目录双轮差速驱动模型键盘控制Ackerman 车辆模型键盘控制双轮差速驱动模型键盘控制a. turtlebot_teleopControl Your Turtlebot!---------------------------Moving around: u i o j k l m , .q/z : increase/decrease max speeds by 10%w/x : increase/decrease only linea

2020-12-27 17:48:50 1656 2

原创 ROS之map_server 源码解析

文章目录1.1 map_server1.2 map_saver1.3 附 CoppeliaSim 仿真的翻译教程已经完成，接下来计划一边更新 CoppeliaSim 实战教程，一边进行轮式机器人基础软件包的源码学习整理。按照个人习惯，先对简单的软件包 map_server 下手。源码与流程框图相互结合更容易理解，也能帮助我后期快速回顾。于是调研了一番应用在代码结构整理层面上的流程框图软件，很多人推荐了Understand，号称是高效代码静态分析的神器，一方面可以阅读代码，另一方面Butterfly还能

2020-12-27 11:15:12 4185 1

转载 Apollo代码学习(二)—车辆运动学模型

文章目录前言车辆模型单车模型(Bicycle Model)车辆运动学模型阿克曼转向几何(Ackerman turning geometry)小结Apollo(阿波罗)是一个开放的、完整的、安全的自动驾驶平台，以灵活和高性能的技术架构，为全自动驾驶提供支持。前言要实现对车辆的控制，研究其运动学模型和动力学模型必不可少。上文对横纵向控制的构成及实现做了概述，本文将从车辆的运动学和动力学模型入手，研究如何控制车辆，以及为什么这样控制车辆。本文的观点及图表多基于下述书籍及链接，并结合Apollo

2020-12-06 16:05:31 1784

原创 ROS之 laser_filters 激光过滤包

github code通过插件可以配置下列滤波器：LaserScanRangeFilter 设定距离阈值,超出则设置为nanScanShadowsFilter 针对物体边沿的扫描和识别LaserScanAngularBoundsFilter 将设定的角度外的扫描数据删除LaserScanBoxFilter 无视一个区块内的数据（常用于无视机器人本体对激光雷达数据的干扰）LaserScanAngularBoundsFilterInPlace 不会删除目标角度扇区外的数据，但会把对应扫描的距离值设

2020-12-06 11:08:02 4788 5

原创双轮差速机器人运动控制模型推导与CoppeliaSim仿真实现

博客第一部分运动学分析建模是参考此博客两轮差速移动机器人运动分析、建模和控制进行整理扩展，第二部分为根据个人实际应用进行理解整理，如有错误之处，敬请指正。1. 运动学分析建模运动特性为两轮差速驱动，其底部后方两个同构驱动轮的转动为其提供动力，前方的随动轮起支撑作用并不推动其运动，如图两轮差速驱动示意图所示。定义其左右驱动轮的中心分别为 WlW_lWl和WrW_rWr，且车体坐标系中这两点在惯性坐标系下移动的线速度为vlv_lvl和vrv_rvr ，理想情况下即为左右轮转动时做圆

2020-11-22 19:38:40 7093

转载每天一个linux命令(25)：linux文件属性详解

Linux 文件或目录的属性主要包括：文件或目录的节点、种类、权限模式、链接数量、所归属的用户和用户组、最近访问或修改的时间等内容。具体情况如下：命令：ls -lih输出：[root@localhost test]# ls -lih总计 316K2095120 lrwxrwxrwx 1 root root 11 11-22 06:58 linklog.log -> log2012.log2095112 -rw-r--r-- 1 root root 296K 11-13 06:03

2020-10-20 09:29:19 245

转载每天一个linux命令(24)：Linux文件类型与扩展名

Linux文件类型和Linux文件的文件名所代表的意义是两个不同的概念。我们通过一般应用程序而创建的比如file.txt、file.tar.gz ，这些文件虽然要用不同的程序来打开，但放在Linux文件类型中衡量的话，大多是常规文件（也被称为普通文件）。一. 文件类型 Linux文件类型常见的有：普通文件、目录文件、字符设备文件和块设备文件、符号链接文件等，现在我们进行一个简要的说明。1. 普通文件我们用 ls -lh 来查看某个文件的属性，可以看到有类似-rwxrwxrwx，值得注意的是

2020-10-20 09:23:01 272 1

原创 CoppeliaSim用户手册中文翻译版（二）

CoppeliaSim 用户手册文章目录5. 计算模块5.1 计算模块属性对话框5.2 碰撞检测5.3 距离计算5.4 逆运动学5.4.1 IK组和IK元素的基础知识5.4.2 解决IK和FK的任何类型的机制5.5 逆运动对话框5.5.1 IK元素对话框5.6 动力学5.6.1 设计动态仿真5.6.2 一般动力学特性5.6.2.1 动态引擎常规属性6. 在CoppliaSim及其周围编写代码6.1 嵌入式脚本6.1.1 仿真脚本6.1.1.1 主脚本和子脚本6.1.1.1.1 主脚本6.1.1.1.2 .

2020-10-12 10:56:57 14207 4

原创 CoppeliaSim学习笔记之仿真环境与小车模型的搭建

博主正在扫大街，先站坑，扫完大街再更新。。。。

2020-09-30 10:50:31 5763 7

原创 CoppeliaSim学习笔记之CoppeliaSim Edu V4.1.0 + Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic环境搭建与基础测试

博主很懒先站坑。。。。

2020-09-29 10:26:23 8343 15

原创机器人仿真开篇

机器人仿真开篇标签： CoppeliaSim 因为工作调整，所以需要调研机器人常用的仿真软件，并且选出一款能够与ROS进行通信的仿真软件，用于与move_base等对接测试轮式移动机器人导航算法，后期用于软件的回归测试。以前从未接触过仿真相关的东西，要说能凑合沾上边有点意思的可能也就rviz可视化一下，接下来作为小白对这段学习中的一点一滴进行记录，不足之处还望不吝赐教！（先说明一下，老的V-Rep就是新的CoppeliaSim）下图为早期从wiki[2]上扒下来的仿真软件的一些参数对比图片：（最

2020-09-29 10:20:50 1469 1

转载每天一个linux命令(23)：Linux 目录结构

对于每一个Linux学习者来说，了解Linux文件系统的目录结构，是学好Linux的至关重要的一步，深入了解linux文件目录结构的标准和每个目录的详细功能，对于我们用好linux系统至关重要，下面我们就开始了解一下linux目录结构的相关知识。当在使用Linux的时候，如果您通过ls –l / 就会发现，在/下包涵很多的目录，比如etc、usr、var、bin … … 等目录，而在这些目录中，我们进去看看，发现也有很多的目录或文件。文件系统在Linux下看上去就像树形结构，所以我们可以把文件系统

2020-09-03 10:30:22 202

原创 Linux个人常用指令总结持续更新中。。。

先站坑

2020-08-22 10:54:10 284

转载每天一个linux命令(22)：find 命令的参数详解

find一些常用参数的一些常用实例和一些具体用法和注意事项。1．使用name选项文件名选项是find命令最常用的选项，要么单独使用该选项，要么和其他选项一起使用。可以使用某种文件名模式来匹配文件，记住要用引号将文件名模式引起来。不管当前路径是什么，如果想要在自己的根目录$HOME中查找文件名符合*.log的文件，使用~作为 pathname参数，波浪号~代表了你的$HOME目录。 find ~ -name "*.log" -print 想要在当前目录及子目录中查找所有的*.log文件

2020-08-22 10:49:24 274

转载每天一个linux命令(21)：find命令之xargs

在使用 find命令的-exec选项处理匹配到的文件时， find命令将所有匹配到的文件一起传递给exec执行。但有些系统对能够传递给exec的命令长度有限制，这样在find命令运行几分钟之后，就会出现溢出错误。错误信息通常是“参数列太长”或“参数列溢出”。这就是xargs命令的用处所在，特别是与find命令一起使用。 find命令把匹配到的文件传递给xargs命令，而xargs命令每次只获取一部分文件而不是全部，不像-exec选项那样。这样它可以先处理最先获取的一部分文件，然后是下一批，并如此继续

2020-08-22 10:27:56 250

空空如也

空空如也