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RSS订阅翻译 gmapping/openslam_gmapping包介绍及实例
http://wiki.ros.org/gmappingGmapping包包含OpenSlam的Gmapping的一个ROS封装。Gmapping 的ROS节点slam_gmapping提供基于激光的SLAM(同时定位和创建地图)。依靠移动机器人收集的激光和位姿数据，使用slam_gmapping可以创建2维栅格地图。一、外部文档主要是一个第三方包。二、硬件需求使用slam_gmapping，需要移动机器人提供里程计数据，并且水平安装固定激光测距仪。slam_gmapping节点试图转换每个扫描输
2020-10-10 12:16:35
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原创 十分钟搞懂（机器人概率估计）贝叶斯滤波算法和实例
一、贝叶斯滤波算法贝叶斯滤波（Bayes filter）算法是用来计算置信度的常用算法。该算法的步骤是根据测量数据和控制数据计算置信度分布bel（）。这里肯定有些同学不明白置信度的含义，别急，往下看。置信度是概率机器人的一个重要概念。机器人无法直接测量在环境中的真实的状态。比如，一个机器人在全局坐标系中的位姿为xt = [15 10 45°]，但是这个位姿机器人并不能够直接测量，而是需要的可以获得的数据中推测其位姿。我们一般通过条件概率分布来表示置信度。对于离散情况，每一个可能的假设都会分配一个概率
2020-09-27 12:32:07
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转载 ROS与navigation教程-dwa_local_planner（DWA）
转载自：https://www.ncnynl.com/archives/201708/1906.htmlROS与navigation教程-dwa_local_planner（DWA）说明：介绍dwa_local_planner（DWA）的概念和相关知识。代码库参考链接：https://github.com/ros-planning/navigation概要该包使用DWA（Dynamic Window Approach）算法实现了平面上移动机器人局部导航功能。给定一个全局路径规划和代价地图，局
2020-09-02 14:39:31
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原创 ROS中的地图map_server
这里写自定义目录标题ROS中的地图1.1 图像文件1.2 YAML文件ROS中的地图map_server包中地图存储在一对文件中,一个YAML文件，一个image文件。YAML文件描述了地图元数据，并命名了图像文件， 图像文件对占用数据进行编码。1.1 图像文件图像文件以对应像素的颜色描述环境中每个单元格的占用状态。 在标准配置中，更白的像素是空闲的，被占用的空间具有更黑的像素，中间颜色的像素表示未知。 接受彩色图像，但颜色值会被平均为灰度值。通过SDL_Image读入图像数据，支持的格式会有所
2020-08-24 16:34:13
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原创 ROS中robot_navigation中param文件夹参数配置问题
ROS中robot_navigation中param文件夹参数配置问题转自http://www.cnblogs.com/zjiaxing/p/5559382.html我们的机器人使用两种导航算法在地图中移动：全局导航（global）和局部导航（local)。这些导航算法通过代价地图来处理地图中的各种信息。一个costmap进行全局规划，在整个环境做长期的规划，而另一个是用于局部规划和避障。全局导航：在已建立的地图上做一个远距离目标的路径规划。局部导航：在正在建立的地图上做近距离目标同时要实时避开
2020-08-16 16:39:51
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转载 五分钟理解CMake使用方法
CMake使用方法CMake 使用方法转自（免提想当年）http://tzc.is-programmer.com/show/476.htmlCMake是一个跨平台的安装(编译)工具,可以用简单的语句来描述所有平台的安装(编译过程)。他能够输出各种各样的makefile或者project文件,能测试编译器所支持的C++特性,类似UNIX下的automake。CMake 使用方法CMake的所有的语句都写在一个叫:CMakeLists.txt 的文件中。当CMakeLists.txt文件确定后,可以用c
2020-08-16 16:39:40
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空空如也
空空如也
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