控制栈：：感知层：组合导航系统

原创 已于 2023-01-17 18:26:42 修改 · 155 阅读 · 0 ·
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于 2022-12-26 17:21:29 首次发布
本文介绍了INS/GPS组合导航系统的结构与优势，包括通过卡尔曼滤波等算法实现高精度位置、速度测定及姿态信息获取。此外还讨论了解决GPS信号受阻情况下的导航问题。

典型的组合导航系统结构（INS/GPS）

图1.典型的（INS/GPS）组合导航系统结构图

  1. 可获得更高精度的位置与速度
  2. 可以得到姿态信息
  3. 较高的数据输出频率
  4. 解决GPS信号阻塞时的导航问题

GPS与INS融合算法，主要有卡尔曼滤波(KF)、粒子滤波(PF)等。

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