机器人轨迹规划（工业数控规划）

原创 已于 2023-01-12 14:59:45 修改 · 244 阅读 · 1 ·
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#机器人

于 2023-01-12 10:40:13 首次发布
该项目提供了使用Matlab进行机器人轨迹规划的实现，包括六轴机器人的正逆解计算，直线圆弧路径规划，姿态插补以及S速度曲线和三次样条插值方法的应用。
六轴机器人轨迹规划之matlab画直线
JojenZz的博客
04-10 2万+
1.前言 有人问我为什么之前规划的不是直线，所以我打算规划个直线。 2.matlab程序 clc; clear; %建立机器人模型 % theta d a alpha offset L1=Link([0 0.4 0.025 pi/2 0 ]); %定义连杆的D-H参数 L2=Link([p...
机器人轨迹规划：简单的笛卡尔空间/关节空间轨迹规划方案
热门推荐
xuuyann
03-25 1万+
1.关节空间同步运动2.如何处理运动过程中的平滑性问题3.空间任意曲线速度规划4.考虑到运动特性，从加加速度规划出发也能获得较好的运动特性5.jerk，torque以及snap约束6.通过原始离散数据进行拟合，然后重新进行速度规划7.笛卡尔空间数据拟合8.空间曲线过渡9-1.混合空间过渡9-2.关节空间自适应过渡10.连续姿态 全
基于Matlab的机器人轨迹规划+运动学仿真算法源码+项目说明（包括六轴机器人正逆解，直线圆弧规划等）.zip
03-15
【资源说明】 1、该资源包括项目的全部源码，下载可以直接使用！ 2、本项目适合作为计算机、数学、电子信息等专业的课程设计、期末大作业和毕设项目，作为参考资料学习借鉴。 3、本资源作为“参考资料”如果需要实现其他功能，需要能看懂代码，并且热爱钻研，自行调试。 基于Matlab的机器人轨迹规划+运动学仿真算法源码+项目说明（包括六轴机器人正逆解，直线圆弧规划，姿态插补，S速度曲线的规划，三次样条插值等）.zip
笛卡尔空间轨迹规划（直线、圆弧）
m0_62396648的博客
06-05 6920
目录毕设中用到了很多代码，其中一部分我通过看书和看论文学习并实现的代码，会通过Gitee仓库分享出来，这些代码仅用于学习使用，祝各位毕业生顺利完成毕设！毕设系列内容：毕业设计——四自由度机械臂轨迹规划机械臂在笛卡尔空间中常用的规划算法有直线和圆弧两种，他们的具体实现都是通过运动学逆解将运动轨迹转化为关节角度变化序列的方式。设机械臂任务是从空间中两点\(P_1\)、\(P_2\)间运动，如下图所示则两点长度\(L\)可得\[L=\sqrt{(x_1-x_0)^2+(y_1-y_0)^2+(z_1-z_0)^2
机器人轨迹弧线规划
antonw163com的博客
11-01 1653
主要内容 弧线轨迹规划 主要思想： 一般情况下我们采用三点确定一个圆的方式（三角形外接圆）,在空间中如果我们需要直接确定弧线的中心坐标比较困难，所以我们需要将三维中的问题先转化到二维空间中解决，再将二维空间中的位置转换为三维空间中的位置数据。
LinuxCNC学习（十）终章：轨迹规划
不忘情贻
12-31 2113
有了正向运动学方程和逆向运动学方程之后，就可以通过轨迹规划在开始点到结束点之间插入离散的中间坐标使得关节能带着工具或载体到达期望的目标位置。本文仅用于个人学习记录，仅供参考。
机器人笔记——轨迹规划
坚持定有收获，感谢您的光临
10-30 1068
本文介绍了机器人轨迹规划的基本概念与方法。区分了任务规划、路径规划和轨迹规划的不同，对比了关节空间与笛卡尔空间两种规划方式的优缺点。重点阐述了关节空间轨迹规划的常用方法，如三次多项式插值、样条函数等，以及如何通过约束条件求解轨迹函数。
六轴机器人轨迹规划（直线轨迹规划，弧线轨迹规划）——C#实现+ABB为例（规划直接下发离线程序运动）
antonw163com的博客
06-09 9209
机器人直线插补算法，弧线插补算法+离线编程转换（空间直线插补规划、空间弧线插补规划、离线编程、ABB二次开发、六轴机器人控制、C#）一，通过对空间点的插补，形成空间点轨迹1.插补算法原理简述：（1）直线插补时，指定起止坐标与速度。 （2）确定要插直线的周期增量，分解到xyz轴思路：直线插补采用简单线性插补即可，根据插补次数分别计算各轴步矩然后累加。（MatLab代码和C#代码） 2.弧线插补算法简述1.将三维平面转换到二维平面，将三维问题转化为二维went。2.三点确定一个圆，通过该三点确定新坐标
自动化机械与机器人轨迹规划教程详解
weixin_35750483的博客
04-27 1055
轨迹规划是机器人和自动化系统在执行任务时不可或缺的部分，旨在确保机械臂或移动机器人在遵循既定路径和时间约束下安全高效地从起始点移动到目标点。规划过程中涉及对机械结构、动态行为和环境因素的深入理解。关键点是路径规划中的重要概念，它们在确定一条路径的形状和可行性方面扮演着至关重要的角色。关键点可以被定义为路径上的显著点，如转折点或中间目标点，它们有助于简化路径的表示并提高规划效率。关键点提取算法通常基于图像处理和计算机视觉技术。
机器人直线插补速度规划
Xushao_qing的博客
02-19 1090
机器人直线插补速度规划是指在机器人运动轨迹中沿直线路径实现平滑运动的过程，目的是优化机器人的运动速度以提高效率，同时确保运动的安全性和精确性。它主要用于确保机器人沿着预定路径进行平稳的运动，同时满足速度和加速度的限制，避免剧烈的机械冲击，提高运动效率和精度。速度规划的目标是控制机器人在直线插补过程中的速度，使得机器人在运动过程中既能保证高效，又能避免过大的加速度和过冲。等加速度规划的优点在于，过程中的加速度是恒定的，比较容易控制，且机器人的运动相对平稳。分段加速度与恒速规划是另一种常见的速度规划方法。
面向球面圆柱形切割的机器人轨迹规划算法.pdf
08-14
本文探讨了一种特定的应用场景——面向球面圆柱形切割的机器人轨迹规划算法。这一研究旨在提高机器人在复杂曲面切割任务中的灵活性和适应性，特别是在需要精确控制切割轨迹的场景下，如化工、石油、机械、冶金、核能...
粒子群算法优化3-5-3多项式工业机器人时间最优轨迹规划算法matlab代码
12-09
总结起来，"粒子群优化3-5-3时间最优"是一个将群体智能算法应用于工业机器人轨迹规划的实例。通过MATLAB实现，该算法能够有效地找到3-5-3多项式的参数，以实现时间最优的运动轨迹。对于机器人控制和自动化领域的研究...
基于人工势场的机器人绕障碍路径规划 - ‘GradientBasedPliner.m‘与‘Po...
最新发布
2504_94301232的博客
12-10 138
别信论文里的推荐值，自己拿着PotentialFieldScript.m里的滑块多调几次：alpha从0.5开始慢慢加，gamma先设个10试试，beta根据障碍物密度来。今天咱们直接扒开代码看看怎么用MATLAB实现机器人绕障，重点说说那些让小白头秃的实现细节。先甩个场景：红色是障碍物，绿色是目标点，机器人得从蓝色三角位置麻溜儿地绕过去。这里有个隐藏bug：当机器人离障碍物太近时，dist趋近于零会导致数值爆炸。这里教个野路子：动态调整步长，离目标近的时候自动缩小步长，就像老司机踩刹车。
机器人重量
lzy20140215的博客
12-08 462
现有一个机器人，初始重量为 XX。该机器人有 NN 种可同时搭载的零件：类型1、类型2、……其中，类型 ii （1≤i≤N1≤i≤N ）的零件重量为 WiWi​。初始状态下，这 NN 种零件均未搭载在机器人上。按顺序处理 QQ 个查询，第 ii 个查询（1≤i≤Q1≤i≤Q ）由整数 PiPi​ 表示，规则如下：。输出 QQ 行，第 ii 行（ 1 ≤ i ≤ Q ）为处理第 ii 个查询后的结果。：初始时机器人重量为31。
基于JETSON/RK3588+FPGA+AI农业机器人视觉感知方案
ARM_FPGA_AI的博客
12-08 185
农业机器视觉应用助力精准农业。作物行导航系统采用GMSL系列视觉方案，通过前后视相机实时识别作物行中心线，实现农机自主导航；采摘机器人则运用双目相机技术，高精度识别果实成熟度、位置及遮挡情况，提升采摘效率。两种方案均采用轻量级设计，在嵌入式设备上高效运行，为精准农业提供可靠技术支持。
GPS拒止环境下机器人有限时间复合学习椭圆封闭控制的MATLAB程序
qq__18080951的博客
12-08 278
咱们今天直接上干货，聊聊怎么在GPS信号被屏蔽的工业场景里，让机器人像装了磁铁一样牢牢贴着椭圆轨迹跑。先甩个硬核场景：地下管道巡检机器人突然失去定位信号，这时候得靠激光雷达和IMU数据硬刚，还得保证30秒内完成闭环控制——就问你刺不刺激？注意这里用了符号函数sign而不是常规的饱和函数，实测抗扰动能力提升20%，但记得在硬件里要做死区处理。参数调节小贴士：遇到超调先调beta对角项，震荡大就砍gamma值，收敛慢就加alpha。先看系统建模部分，这里有个骚操作：把机器人的位姿误差转换成极坐标形式。
机器人“极限挑战”登陆香港——四足机器狗夺冠，展示具身智能新突破！
Aiadsgo的博客
12-08 523
此次赛事以“户外极限挑战”为主题，首次在无遥控干预的前提下，让机器人走出实验室，完成垃圾分拣、自动浇花、定向越野和吊桥穿越四大真实场景任务。随着更多类似的真实世界挑战赛的举办，机器人技术有望在实验室之外，逐步迈向可靠、可信的实际应用。”蚂蚁集团技术战略部负责人则强调，ATEC每一道题目都不是为了“好看”，而是为了在真实碰撞中暴露技术弱点，只有面对真实世界的扰动，才能指引行业的下一步突破。吊桥穿越：跨越三段间距不等的吊桥，并在第三段拉绳搭桥，使中断处可通行，测试机器人在不同路面行走的鲁棒性及工具使用能力。
Mitsubishi FX5U伺服机器人程序：包括三菱PLC程序、威纶通触摸屏程序、IO表、材...
2504_94290909的博客
12-06 435
看着示教器上的轨迹曲线，突然发现结构化编程里的面向对象思想无处不在——每个Axis对象封装了状态监测、控制命令、错误处理，这才是工业4.0时代该有的编程姿势。计算结果要填到伺服驱动器的Pn202和Pn203参数里，但三菱的J4系列伺服有个坑——参数默认单位是0.1μm，直接填整数值会移动十倍距离。但要注意EBPro里的地址必须和PLC变量表严格同步，我有次版本更新忘了同步，现场调试时触摸屏按钮全变僵尸了。触摸屏上的IO监控界面绝对是个宝藏，威纶通EBPro里的元件地址直接对应PLC的%U区域。
探索EKF算法在机器人轨迹定位中的神奇魅力
2508_94252247的博客
12-06 895
EKF算法做机器人轨迹定位/跟踪的程序，与里程计算法进行对比，结果显示EKF算法定位/跟踪精度更高。纯里程计的误差为Ekf定位的误差为在机器人领域，轨迹定位和跟踪可是至关重要的任务。想象一下，机器人要是连自己在哪、要往哪走都搞不清楚，那还怎么好好工作呢？今天咱就来聊聊EKF（扩展卡尔曼滤波）算法在机器人轨迹定位和跟踪里的表现，并且和传统的里程计算法做个对比。
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