点绕点旋转->点绕坐标轴旋转

最近看irrlicht源码，在include/core中的vector2d.h中有一个函数rotateBy()。其计算原理如下：

    // vector2d的一个成员函数
    void rotateBy(f64 degrees, const vector2d<T>& center)
    {
        degrees *=gradPI2;//转换为弧度制
        T cs = (T)cos(degrees);
        T sn = (T)sin(degrees);
        // 先将旋转中心点平移到原点，同时也要平移待旋转点
        X -= center.X;
        Y -= center.Y;
        // 设置当前点坐标为旋转后的点
        set(X*cs - Y*sn, X*sn + Y*cs);
        // 将旋转后的点平移回去
        X += center.X;
        Y += center.Y;
    }

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由上图可以看出，其实P点绕原点旋转，如果转换到三维空间，其实就是三维点P绕坐标轴z旋转