随手笔记——雷达点云话题转PCL，处理数据后再转为雷达点云话题常用方式

说明

将接收到的雷达点云话题转换为pcl点云格式，处理点云后，再次转换为点云话题并发布

主要函数

void laserCloudHandler(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr &laserCloudMsg)
{
    ......
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> laserCloud; // 输入点云，pcl点云格式
    pcl::fromROSMsg(*laserCloudMsg, laserCloud); // 将传入的ros消息格式转为pcl库里的点云格式
    int cloudSize = laserCloud.points.size();
    
    ...... 
    // 将pcl点云信息转换成ros消息并发布   时间都为laserCloudMsg->header.stamp
    sensor_msgs::PointCloud2 laserCloudOutMsg;
    pcl::toROSMsg(*laserCloud, laserCloudOutMsg);
    laserCloudOutMsg.header.stamp = laserCloudMsg->header.stamp;
    laserCloudOutMsg.header.frame_id = "/camera_init";
    pubLaserCloud.publish(laserCloudOutMsg); // 去除掉一些无效点之后的原始点云数据
 }