江南才尽，年少无知！-优快云博客

原创 (02)Cartographer源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解

本专栏适合自动驾驶、服务/仓储/扫地机器人等领域的工程师、在读学生、教师等。史上最新最全Cartographer讲解，不漏任何一个细节推理，无死角的公式推导与源码解析，并讲解算法落地的工程实践技巧，代码改进方向等，快速上手做项目。点击本人照片即可显示。

2022-10-16 18:08:55 7618

原创史上最全slam从零开始-总目录

讲解关于slam一系列文章主要分为以下几个板块,其中的序列号代表其学习难度,入门学员建议从01开始学习,相同序列号表示其难度相当文末正下方中心提供了本人联系方式，点击本人照片即可显示WX→官方认证。

2022-02-23 16:20:56 51559 6

转载 (01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解

应用领域：机器人、自动驾驶、增强现实、无人机。ORB-SLAM2是视觉SLAM中特征点法的开源代表作，是学习SLAM必学的第一个开源算法。同时支持单目、双目、RGBD相机，涵盖视觉SLAM领域核心算法，包括地图初始化、实时跟踪、局部建图、回环检测、BA优化。本文内容来自计算机视觉life ORB-SLAM2 课程课件。

2022-02-23 16:03:34 29433 15

该专栏的一系列博客，主要是对人类行为分析算法的落地（商用），如识别行为：跳舞，跑步，站立，扔垃圾，游泳等。行为分析的项目想要落地，其实还是挺困难的，涉及到的知识面比较广。接下来，我会为大家无死角的对该项目进行讲解，之前的文章，如下(以下是我工作的所有项目，每一个项目都是，我都做了百分百的详细解读，随着项目增多，为了方便不臃肿，所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你，提供一份帮助！废话不多说，我们直接开始吧...

2021-04-13 20:01:32 4020 2

原创 2021计算机视觉-包揽所有前沿论文源码 -上半年

大家是否遇到过这种情况，就是在工作或者学习的时候，想去找一些方向的网络，但是呢，尴尬的是，老旧的网络里不想要，前沿的网络又不知道有哪些。为了解决大家的这个困扰，本人决定收集2020年大部分前沿的网络相关链接，之后我会：每周一更新一次（下面是我多年年收集的链接地址）\color{red}{每周一更新一次（下面是我多年年收集的链接地址）}每周一更新一次（下面是我多年年收集的链接地址）2019计算机视觉-包揽所有前沿论文源码2020计算机视觉-包揽所有前沿论文源码有兴趣的朋友可以加微信：a9442847

2020-12-19 11:11:41 14005 15

原创姿态估计4-00：voxelpose(多视角3D人体姿态估算)-目录-史上最新无死角讲解

接下来，我会为大家无死角的解析 voxelpose(多视角3D人体姿态估算)，之前的文章，如下(以下是我工作的所有项目，每一个项目都是，我都做了百分百的详细解读，随着项目增多，为了方便不臃肿，所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你，提供一份帮助！我相信，关于voxelpose(多视角3D人体姿态估算) 的讲解，我的这一系列博客或许不是国内最早的，但是肯定是最详细的，该网络对应的论文题目为：VoxelPose: Towards Multi-Camera 3D Human Pose Estimatio

2020-12-08 15:07:04 4928

原创目标检测00-00：mmdetection(Foveabox为例)-目录-史上最新无死角讲解

接下来，我会为大家无死角的解析mmaction2(SlowFast-动作识别)，之前的文章，如下(以下是我工作的所有项目，每一个项目都是，我都做了百分百的详细解读，随着项目增多，为了方便不臃肿，所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你，提供一份帮助！我相信，关于mmdetection(Foveabox)的讲解，我的这一系列博客或许不是国内最早的，但是肯定是最详细的，该网络对应的论文为：FoveaBox: Beyond Anchor-based Object Detector如果本人代码修改了很多，

2020-09-02 18:59:12 2695

原创行人重识别02-00：fast-reid(BoT)-目录-史上最新无死角讲解

接下来，我会为大家无死角的解析fast-reid(MGN-行人重识别)，之前的文章，如下(以下是我工作的所有项目，每一个项目都是，我都做了百分百的详细解读，随着项目增多，为了方便不臃肿，所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你，提供一份帮助！我相信，关于fast-reid(MGN)的讲解，我的这一系列博客或许不是国内最早的，但是肯定是最详细的，该网络对应的论文为：Learning Discriminative Features with Multiple Granularities for Pers

2020-08-15 16:52:25 7836 5

原创动作识别0-00：mmaction2(SlowFast)-目录-史上最新无死角讲解

接下来，我会为大家无死角的解析mmaction2(SlowFast-动作识别)，之前的文章，如下(以下是我工作的所有项目，每一个项目都是，我都做了百分百的详细解读，随着项目增多，为了方便不臃肿，所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你，提供一份帮助！我相信，关于mmaction2(SlowFast)的讲解，我的这一系列博客或许不是国内最早的，但是肯定是最详细的，该网络对应的论文为：SlowFast：SlowFast Networks for Video Recognition如果本人代码修改了很多

2020-07-23 11:02:20 12105 3

原创姿态估计2-00：PVNet(6D姿态估计)-目录-史上最新无死角讲解

接下来，我会为大家无死角的解析PVNet(6D姿态估计-物体六自由度位姿估计)，之前的文章，如下(以下是我工作的所有项目，每一个项目都是，我都做了百分百的详细解读，随着项目增多，为了方便不臃肿，所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你，提供一份帮助！我相信，关于PVNet(6D姿态估计)的讲解，我的这一系列博客或许不是国内最早的，但是肯定是最详细的，如果本人代码修改了很多，在最后一个章节，我会公布我修改之后的源码\color{red}{如果本人代码修改了很多，在最后一个章节，我会公布我修改之后的源码

2020-06-30 11:39:47 8768 5

原创姿态估计1-00：HR-Net(人体姿态估算)-目录-史上最新无死角讲解

接下来，我会为大家无死角的解析HR-Net(人体姿态估算)，之前的文章，如下(以下是我工作的所有项目，每一个项目都是，我都做了百分百的详细解读，随着项目增多，为了方便不臃肿，所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你，提供一份帮助！我相信，关于HR-Net(人体姿态估算)的讲解，我的这一系列博客或许不是国内最早的，但是肯定是最详细的，该网络对应的论文题目为：FSA-Net: Learning Fine-Grained Structure Aggregation for Head Pose Estima

2020-06-19 12:48:54 6337 2

原创风格迁移2-00：MUNIT(多模态无监督)-目录-史上最新无死角讲解

接下来，我会为大家无死角的解析MUNIT(多模态无监督)，其属于风格迁移系列，之前的文章，如下(以下是我工作的所有项目，每一个项目都是，我都做了百分百的详细解读，随着项目增多，为了方便不臃肿，所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你，提供一份帮助！我相信，关于 2018 年 NVIDIA 提出 MUNIT 的讲解，我的这一系列博客或许不是国内最早的，但是肯定是最详细的，该网络对应的论文题目为...

2020-04-02 14:36:34 4599

原创 detectron2（目标检测框架）无死角玩转-00：目录

接下来，我会为大家无死角的解析detectron2(基于pytorch的目标检测框架)，之前的文章，如下(以下是我工作的所有项目，每一个项目都是，我都做了百分百的详细解读，随着项目增多，为了方便不臃肿，所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你，提供一份帮助！我相信，关于detectron2(基于pytorch的目标检测框架)的讲解，我的这一系列博客或许不是国内最早的，但是肯定是最详细的，废话...

2020-01-16 16:44:25 19265 15

原创 2020计算机视觉-包揽所有前沿论文源码

大家是否遇到过这种情况，就是在工作或者学习的时候，想去找一些方向的网络，但是呢，尴尬的是，老旧的网络里不想要，前沿的网络又不知道有哪些。为了解决大家的这个困扰，本人决定收集2020年大部分前沿的网络相关链接，之后我会：每周一更新一次（下面是我2019年收集的链接地址）\color{red}{每周一更新一次（下面是我2019年收集的链接地址）}每周一更新一次（下面是我2019年收集的链接地址）2......

2020-01-07 20:16:57 16416 16

原创风格迁移1-00：Liquid Warping GAN(Impersonator)-目录-史上最新无死角讲解

接下来，我会为大家无死角的解析Liquid Warping GAN(Impersonator)，其属于姿态迁移系列，之前的文章，如下(以下是我工作的所有项目，每一个项目都是，我都做了百分百的详细解读，随着项目增多，为了方便不臃肿，所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你，提供一份帮助！我相信，关于上科大、腾讯提出的Liquid Warping GAN，Impersonator(姿态迁移)的讲...

2019-12-28 17:20:38 3145 9

原创姿态估计1-00：FSA-Net(头部姿态估算)-目录-史上最新无死角讲解

接下来，我会为大家无死角的解析FSA-Net(头部姿态估算)，之前的文章，如下(以下是我工作的所有项目，每一个项目都是，我都做了百分百的详细解读，随着项目增多，为了方便不臃肿，所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你，提供一份帮助！我相信，关于FSA-Net(头部姿态估算)的讲解，我的这一系列博客或许不是国内最早的，但是肯定是最详细的，该网络对应的论文题目为：FSA-Net: Learni...

2019-12-14 14:41:54 15924 5

原创姿态估计0-00：DenseFusion(6D姿态估计)-目录-史上最新无死角讲解

接下来，我会为大家无死角的解析DenseFusion(6D姿态估计-物体六自由度位姿估计)，之前的文章，如下(以下是我工作的所有项目，每一个项目都是，我都做了百分百的详细解读，随着项目增多，为了方便不臃肿，所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你，提供一份帮助！我相信，关于DenseFusion(6D姿态估计)的讲解，我的这一系列博客或许不是国内最早的，但是肯定是最详细的，该论文是视觉界大佬...

2019-11-15 18:32:21 25409 7

原创 3D点云重建0-00：MVSNet(R-MVSNet)-目录-史上最新无死角讲解

接下来，我会为大家无死角的解析MVSNet(R-MVSNet)-多视角立体深度推到，之前的文章，如下(以下是我工作的所有项目，每一个项目都是，我都做了百分百的详细解读，随着项目增多，为了方便不臃肿，所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你，提供一份帮助！我相信，关于MVSNet(R-MVSNet)的讲解，我的这一系列博客肯定是国内最早最详细的，MVSNet篇论文在2018属于Oral级别，到...

2019-11-08 09:56:20 13440 9

原创 2019计算机视觉-包揽所有前沿论文源码

大家是否遇到过这种情况，就是在工作或者学习的时候，想去某些方向的网络，但是呢，尴尬的是，老旧的网络里不想要，前沿的网络又不知道有哪些。为了解决大家的这个困扰，本人收集了2019年大部分前沿的网络相关链接，之后我会没周一更新一次（明年会开启2020的收集博客）有兴趣的朋友可以加微信：a944284742相互讨论技术。若是帮助到了你什么，一定要记得点赞！因为这是对我最大的鼓励。一、目标检测（1）......

2019-10-23 15:18:29 27377 31

原创视觉工作项目-为后来的你，提供一份帮助！

下面是我所有工作的项目，每做一个项目，我都会分享过来！这些全是实实在在的工作项目，也就是说可以直接落实。每个项目带有百分百的指导与解读。只有你没有想到的，没有我讲不到的，细节到让你发抖，牛逼就吹到这里！如果有兴趣，可以添加微信：a944284742，一起交友讨论技术，这也是我个人的爱好，那么我们就开始吧！项目链接：人脸识别（1）人脸识别0-00：insightFace-目录-史上最全:ht......

2019-10-16 19:07:56 7641 1

原创行人检测0-00：LFFD-目录-史上最新无死角解读

接下来，我会为大家无死角的解析LFFD(行人检测-注:该网络还可用于人脸检测)，之前的文章，如下(以下是我工作的所有项目，每一个项目都是，我都做了百分百的详细解读，随着项目增多，为了方便不臃肿，所以给出以下链接)我都讲解得十分详细，这次本人讲解DG-Net(行人重识别ReID)当然也不会例外，只会有过之，而无不及。从数据收集，到网络训练迭代，源码解析，以及项目孵化落实着地，每一个环节我都会详细的...

2019-10-16 19:05:30 4522

原创行人重识别0-00：DG-Net(ReID)-目录-史上最新无死角讲解

接下来，我会为大家解析解析DG-Net(行人重识别ReID)，之前的文章，如人脸识别：每月深度2-0：insightFace-目录-史上最全以及图片生成与合成：GANS的世界1-0：stylegan-目录-史上最全我都讲解得十分详细，这次本人讲解DG-Net(行人重识别ReID)当然也不会例外，只会有过之，而无不及。从数据收集，再到网络训练迭代，以及项目孵化落实着地，每一个环节我都会详细的...

2019-10-08 09:06:46 11538 16

原创风格迁移0-00：stylegan-目录-史上最全

接下来，我会为大家解析解析stylegan，之前的文章，如人脸识别：每月深度2-0：insightFace-目录-史上最全，我都讲解得十分详细，该次的stylegan，我不知道自己会讲解到什么地步，因为在我拿着作者的源码跑的时候，我发现源码的解读比论文还要更加困难，又因为stylegan不是我工作的项目，只是自己想透彻的了解一下GANS的相关网络，所以打算开始：GANS的世界，一系列的文章。...

2019-09-16 17:42:31 15158 1

原创人脸识别0-00：insightFace-目录-史上最全

以下链接是个人关于insightFace所有见解，如有错误欢迎大家指出，我们第一时间纠正，如有兴趣可以加QQ：944284742相互讨论技术。insightFace目录

2019-08-15 17:40:32 14430 5

原创【02.isaac-gym】最新从零无死角系列-(00) 目录最新无死角环境搭建与仿真模拟

郑重声明：该系列博客为本人。点击本人照片即可显示。

2025-02-20 11:34:07 701

原创【强化学习理论基础-通用】(36)从零开始白话给你讲[数学原理]：Deep Q-learning(DQN)，Experience replay(经验回放)，off-policy 伪代码与应用示例

若需观看机器人系列相关博客，请劳驾至：【足式机器人无死角系列之-【强化学习基础-通用】、【仿真及训练环境】、【强化学习】：isaac-gym 与 isaac-lab 从零开始郑重声明：该系列博客为本人(WenhaiZhu)独家私有,禁止转载与抄袭,首次举报有谢,若有需请私信授权！\color{red}郑重声明：该系列博客为本人(WenhaiZhu)独家私有,禁止转载与抄袭,首次举报有谢,若有需请私信授权！郑重声明：该系列博客为本人(WenhaiZhu)独家私有,禁止转载与抄袭,首次举报有谢,若有需请私信授权

2025-02-03 23:42:02 841

原创【强化学习理论基础-通用】(35)从零开始白话给你讲[数学原理]：值函数近似，Deep Q-learning(DQN)，神经网络提梯度求解之巧妙设计(双网络)

有的朋友可能觉得更加复杂，虽然两个神经网络的权重参数在更新貌似没有任何关联了，但是具体编程应该如何实现呢？两个神经网络的权重参数 $w_T$、$w_2$ 如何通过反向传播进行更新呢？不用着急，在后续详细分析分析过程中可以发现并没有想象的那么复杂。

2025-01-27 10:42:38 547

原创【强化学习理论基础-通用】(34)从零开始白话给你讲[数学原理]：值函数近似，Sarsa 与 Q-learning 使用 function approximation 示例

虽然通过前面一系列博客虽然已经了解值函数近似的原理，且熟悉 linear function approximation(线性函数拟合) 特征向量(feature vector) 应该如何选取。不过总的来说，前面的推导或者说示例过程，为了简单易懂使用一维的方式引入，即对状态价值进行估计。总的来说，是为了理解其核心实现。该篇博客开始，将会开始通过值函数近似对 action(动作)价值评估进行拟合，相对于状态价值的拟合其要更加复杂一些，因为 action(动作) 价值评估需要考虑状态sss。

2025-01-22 21:11:51 626

原创【强化学习理论基础-通用】(33)从零开始白话给你讲[数学原理]：值函数近似，linear function approximation 示例，平面与曲面拟合

通过该篇博客，详细对深度学习没有流行之前，被广泛使用的 linear function approximation(线性函数拟合) 进行了详细的介绍，不过要注意这里所谓 $\color{purple}\text{linear}$ 是相对于参数 $w$ 而言，并不是意味着其智能拟合线性函数。当然，其由于 $w$ 最高次数为 $1$ 的限制，该方式并不能拟合所有的非线性函数。但是神经网络却比较强大，其几乎能够拟合所有的非线性函数，只要数据量足够对即可。

2025-01-17 07:49:55 658

原创【强化学习理论基础-通用】(32)从零开始白话给你讲[数学原理]：值函数近似，目标函数与 linear function approximation

上一篇博客中详细介绍了如何定义值函数近似的优化目标，不过列举的例子比较简单，从一维的状态出发，使得其对应状态价值评估的误差最小化。后续会拓展到多维情况，从一维切入能够更好的领悟算法的要点。Jw12EvπS−vSw2(01)Jw21EvπS−vSw201【强化学习理论基础-通用】(20)从零开始白话给你讲[数学原理]：随机梯度下降系列：BGD、SGD、MBGD，深入探讨与对比。

2025-01-12 19:25:04 851

原创【强化学习理论基础-通用】(31)从零开始白话给你讲[数学原理]：值函数近似，目标函数介绍，状态概率分布，及状态转移矩阵回顾

该篇博客，首先讨论如何定义值函数近似过程的目标函数，主要目的是使得状态价值评估误差最小化。接着讨论了 stationary distribution，其本上上来说就是稳态下的加权平均。最后又回顾了态转移矩阵。不过需要注意的是，通过大数定律介绍如何求得概率分布，其为 mode-free，需通过大量数据进行求解。而后者属于 mode-base，需要知道每个状态转移到其他状态的概率，也就是数学模型。不能说即没有数据，也没有模型，毕竟巧妇难为无米之炊。

2025-01-12 11:30:03 595

原创【强化学习理论基础-通用】(30)从零开始白话给你讲[数学原理]：值函数近似，离散空间到连续空间的转换，曲线拟合

个人看来，值函数近似就是空间与精度之间进行衡量取舍的算法，参数存储越多，占用内存空间越大，精度越高；参数存储越少，占用内存空间越少，但是精度可能不达标。具体如何取舍还得根据实际情况而定。

2025-01-11 21:10:29 674

原创【强化学习理论基础-通用】(29)从零开始白话给你讲[数学原理]：时序差分(Temporal-Difference)，回顾与总结，TD算法统一形式

有的朋友可能有注意到，该系列博客博客学习到现在没有很正式引入深度学习与神经网络，虽然略有提及，但是没有深入的进行讨论，比如说如何设计，如何使用，为何这样设计等等。另外还有一点就是，无论贝尔曼公式、MC(蒙特卡洛)、Epsilon Greedy、Sarsa、Q-learning 等算法，以及迷宫游戏示例，其都是基于离散系统的。比如说状态、动作这两个核心量都是离散的。这种离散系统可以通过表格方式来表示状态-动作对，下面一篇博客会进行详细分析。

2025-01-11 11:54:14 689

原创【05.isaac-lab】最新从零无死角系列-(05) isaac-lab之框架剖析：强化学习库包装，视屏录制包装-记录保存训练视屏

训练"--video" : 附加该参数，则表示启用视屏录制"--video_length": 每个视屏录制的 step 总数(与环境交互的总次数)"--video_interval"：间隔多少个 step 数进行一次视屏录制然后等待其训练一段时间之后，IsaacLab 源码目录下可以看到如下结构logs/└── rsl_rl├── params└── videos└── train。

2025-01-09 21:13:31 804

原创【05.issa-lab】最新从零无死角系列-(04) isaac-lab之框架剖析：训练 train.py 流程，代码注释与仿真环境创建

上一篇博客中，主要 isaac-lab 的基本框架构建进行了介绍，首先大致说明 Omniverse、Isaac-sim 、Isaac-lab 三者之间的关系。接着简单介绍了一下 isaac-lab 的设计理想，其主要是利用管理器这种方式，把每个模块设计成组件然后进行交互，这种不仅达到解耦的目的，且用户根据自己的需求，可以往管理器中添加自定义的模块，当然，这相对来说是比较高级的操作，不过没有关系，后面学习过程中会进行详细讲解。

2025-01-05 22:43:16 164

原创【强化学习理论基础-通用】(28)从零开始白话给你讲[数学原理]：时序差分算法 --＞ Q-learning 伪代码(on-policy 与 off-policy)，示例对比说明

若需观看机器人系列相关博客，请劳驾至：【足式机器人无死角系列之-【强化学习基础-通用】、【仿真及训练环境】、【强化学习】：isaac-gym 与 isaac-lab 从零开始郑重声明：该系列博客为本人(WenhaiZhu)独家私有,禁止转载与抄袭,首次举报有谢,若有需请私信授权！\color{red}郑重声明：该系列博客为本人(WenhaiZhu)独家私有,禁止转载与抄袭,首次举报有谢,若有需请私信授权！郑重声明：该系列博客为本人(WenhaiZhu)独家私有,禁止转载与抄袭,首次举报有谢,若有需请私信授权

2025-01-05 16:55:36 845

空空如也

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