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RSS订阅原创 ubuntu笔记本设置NVIDIA显卡只识别到外接显示器，设置核显只识别到笔记本屏幕解决办法
所以目前的问题就变成了使用核显只能识别笔记本，使用独显只能识别外接显示器
2023-06-10 19:44:55
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原创 速腾Helios-16P使用Lego-loam实时构建点云地图（四）——使用速腾Helios-16P雷达录bag包并通过lego-loam离线建图
上面这个图是相机融合IMU的bag包，我们可以看到5个话题（topics），由于这是相机数据，我们在rviz中的add中选择image，然后在添加的image中的Image Topic写上话题名称，如/cam00/image_raw这个话题，这里有4个相机数据，所以我们添加4次image，每个Image Topic写上对应的话题，再播放需要的bag包就可以在rviz中看到了可视化的数据。当确定好雷达正常运行、lego-loam正常运行后，就可以开始使用雷达实时运行lego-loam了。
2023-04-20 17:26:50
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原创 速腾Helios-16P使用Lego-loam实时构建点云地图（三）——使用雷达实时运行lego-loam
当确定好雷达正常运行、lego-loam正常运行后，就可以开始使用雷达实时运行lego-loam了。
2023-04-20 16:19:14
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原创 速腾Helios-16P使用Lego-loam实时构建点云地图（二）——Lego-loam的编译与运行
不兼容的问题，打开lego-loam的~/lego-loam_ws/src/LeGO-LOAM/LeGO-LOAM/src下的4个源码文件，搜索/camera_init，将所有/camera_init改成camera_init，也就是去掉斜杠，这样再回到工作空间重新编译lego-loam。3、速腾16线激光雷达RS-16 ----- 3D建图算法LeGO-LOAM的使用（Ubuntu18.04 + ROS Melodic）_速腾16线 lego loam_杰尼君的博客-优快云博客。
2023-04-20 16:16:22
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原创 速腾Helios-16P使用Lego-loam实时构建点云地图（一）——雷达调试
将雷达信号线连接至电脑（注意：如果电脑没有网口需要转接线连接的话，转接线的接口协议一定要USB3.0以上，插入电脑的USB口也应是3.0以上，否则雷达传输数据时会丢包）。
2023-04-20 16:12:03
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原创 编译R3LIVE报错: fatal error: livox_ros_driver/CustomMsg.h: 没有那个文件或目录 4 | #include ＜livox_ros_driver/
编译R3LIVE报错: fatal error: livox_ros_driver/CustomMsg.h: 没有那个文件或目录 4 | #include
2022-11-08 21:18:04
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原创 如何写一个Shell脚本代替要执行的多个命令——以SLAM为例
Shell脚本：将一个任务的所有命令按照执行的先后顺序，自上而下的写入到一个文本文件中，然后给予执行权限。
2022-11-06 21:57:10
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原创 播放camera或者lidar的bag包在RVIZ里显示
上面这个图是相机融合IMU的bag包，我们可以看到5个话题（topics），由于这是相机数据，我们在rviz中的add中选择image，然后在添加的image中的Image Topic写上话题名称，如/cam00/image_raw这个话题，这里有4个相机数据，所以我们添加4次image，每个Image Topic写上对应的话题，再播放需要的bag包就可以在rviz中看到了可视化的数据。3.查看bag包中录制的话题信息。
2022-11-04 21:53:51
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原创 编译lili-om的catkin build livox_ros_driver报错
[build] Error: Given package 'livox_ros_driver' is not in the workspace and pattern does not match any package
2022-11-03 10:15:31
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原创 编译CMU开发环境时出现fatal error: opencv2/opencv.hpp: 没有那个文件或目录 24 | #include ＜opencv2/opencv.hpp＞
下载的OpenCV4.*版本的头文件的路径中多了一个opencv4文件夹，CMakeLists.txt里##build##模块寻找的路径是usr/include，这样找不到opencv2这个文件夹。在报错下面提示的那个CMakeLists.txt中##build##模块加入usr/include/opencv4，即可编译成功。
2022-10-24 19:22:08
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原创 （学习笔记）PCL点云库的基本使用
点云是一种能够直观地表示和操作3D传感器所提供数据的方式，这类传感器包括深度摄像头和激光雷达。该类传感器在三维坐标参考系下对空间进行有限点集采样构成点云。通俗的来说，点云就是分布在三维空间的有限个点，这些点具体化的表示了三维传感器所采集到的数据，我们可以很容易的通过点云来查看空间中物体的位置。
2022-10-05 16:44:56
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原创 ‘ros/ros.h‘ file not found clang(pp_file_not_found)，头文件＜ros/ros.h＞出现红色下划线
查看#include的报错详情显示'ros/ros.h' file not found clang(pp_file_not_found)。在vscode的clangd插件的设置中新增参数即可解决，在设置中搜索栏输入clangd，第一条“Clangd:Arguments”中添加项，输入。设置cmake config完成后，把compile_commands.json复制到${workspaceFolder}目录。然后重启vscode，即可解决问题。
2022-09-28 13:00:09
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原创 Eigen库简单的基本操作与运算（视觉SLAM十四讲）
参考资料：《视觉SLAM十四讲》Eigen是一个C++开源线性代数库。它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。许多上层软件库也是用Eigen进行矩阵运算，包括g2o、Sophus等。安装Eigen：Eigen头文件的默认位置在“/usr/include/eigen3/”中。可以输入以下命令查找：通过代码学习Eigen的基本使用方法：.........
2022-06-08 21:35:53
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原创 ROS————tf2介绍及教程
tf2 - ROS Wikihttp://wiki.ros.org/tf2tf已经被弃用，取而代之的是tf2。tf2是转换库的第二代，它允许用户随时间跟踪多个坐标帧。tf2在时间缓冲的树结构中维护坐标帧之间的关系，并允许用户在任何所需的时间点在任意两个坐标帧之间转换点、向量等。一、tf2的作用以及为什么要使用tf2如果你不光想要只是阅读文档而是想看看tf2到底能干什么，查看下面的简介演示连接：tf2/Tutorials/Introduction to tf2 - ROS Wik
2022-05-24 17:08:53
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转载 （学习笔记）机器人自主导航从零开始第九步——RPLIDAR A2M7激光雷达使用hector_slam进行建图
本文参考资料：思岚A1激光雷达hector_mapping建图与定位_欧俊岑的博客-优快云博客ROS中最常见的定位包还是gmapping，gmapping是需要里程计的数据也就是IMU或者视觉里程计的数据，但是目前还是仅仅在电脑中测试，并未实现树莓派与飞控通信，因此使用不用里程计数据的hector_mapping首先进行测试并熟悉ROS中建图所需要的基础技能。首先下载好思岚A1激光雷达对应的ROS包，编译一下，然后启动rviz查看激光雷达获得的点云数据。roslaunch rplida...https:/
2022-03-08 11:31:20
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原创 （学习笔记）机器人自主导航从零开始第八步——在ROS上运行RPLIDAR A2M7激光雷达
本文参考资料：GitHub - Slamtec/rplidar_roshttps://github.com/slamtec/rplidar_ros前言WSL2不支持外部USB设备连接，即使安装开源usbipd-win项目也无济于事，虽然有了usbipd-win，WSL也只能识别到USB设备，而无法找到USB设备接入的端口号（弄了2天没搞好，遂放弃）。所以从这篇博客开始，有关于利用到USB外设的相关学习全部使用独立的Ubuntu系统。必要条件：1.独立的Ubuntu20.04系...
2022-03-08 10:44:23
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原创 WSL2挂载USB设备
本文参考资料：文件系统 对适用于 Linux 的 Windows 子系统的改进 |微软文档 (microsoft.com)https://docs.microsoft.com/zh-cn/archive/blogs/wsl/file-system-improvements-to-the-windows-subsystem-for-linuxU盘插入电脑后，WSL并不会识别出U盘，如果想要在WSL中使用或查看U盘文件，需要挂载USB设备。首先建一个用来挂载USB设备里文件的文件夹：sudo
2022-03-06 18:00:01
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转载 WSL2识别USB设备——安装开源 usbipd-win 项目
WSL 本身并不支持连接 USB 设备，因此你需要安装开源 usbipd-win 项目
2022-03-05 20:04:43
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原创 Could not find a package configuration file provided by “rospy“ with any of the following names:报错
CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package): Could not find a package configuration file provided by "rospy" with any of the following names:
2022-03-04 09:59:20
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原创 （学习笔记）制作一个简单的C++工程
本文参考资料：《视觉SLAM十四讲》目录一、新建一个库二、新建一个CMakeLists.txt文件三、新建一个头文件四、新建C++程序五、使用cmake当我们刚入门C++的时候，一定会编写一个如下的C++程序：#include <iostream>using namespace std;void print_Hello();int main(){ print_Hello(); return 0;}void print_Hello(
2022-02-26 21:27:41
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转载 （学习笔记）机器人自主导航从零开始第七步——TARE Planner自主探索算法
本文参考资料：TARE Planner (cmu-exploration.com)https://www.cmu-exploration.com/tare-planner【泡泡前沿专栏•重磅】全网首发，CMU - LOAM 团队讲述最新自研全套开源自主导航算法（三）TARE自主探索算法 (qq.com)https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI5MTM1MTQwMw==&mid=2247525116&idx=1&sn=13bc5b107dec0908
2022-02-22 16:01:34
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转载 （学习笔记）机器人自主导航从零开始第六步——FAR Planner全局路径规划算法
本文参考资料：GitHub - MichaelFyang/far_planner：在已知和未知环境中导航的快速，可尝试的路线规划器https://github.com/michaelfyang/far_planner【泡泡前沿专栏•重磅】全网首发，系列(四)：CMU团队开发的全套开源自主导航算法——FAR Planner全局路径规划算法 (qq.com)https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI5MTM1MTQwMw==&mid=2247525152&idx
2022-02-21 11:17:46
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原创 （学习笔记）机器人自主导航从零开始第一步———WSL的安装
本文参考资料：适用于 Linux 的 Windows 子系统文档 | Microsoft Docshttps://docs.microsoft.com/zh-cn/windows/wsl/前言：1.为什么我们需要用Linux系统做相关科研 大多数情况下，我们所接触到的桌面操作系统无非是Windows和Mac OS，对于第一次接触到Linux的同学来说，其运行程序基本靠敲命令的操作手法实在令人头疼，但是从科研的角度来说，Linux几乎是必须的，因为我们在写代码、对深度学习模型进行训练...
2022-02-21 09:51:13
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