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RSS订阅原创 ROS2 （python）构造服务端和客户端
A发现B在位置C等待 于是扛着自己的小水桶等B离开。B发现大桶里没有装满水 因此在位置C等待水满。A需要等B把装满水的桶放下 才能把水桶提走。B需要等A把水桶提走才能把自己的装满。A：站在工位C将小桶水倒进大桶里。B：从C位置将装满水的大桶拎走。假设A和B都要站在位置C工作。
2024-06-02 10:24:38
299
原创 ROS2自定义服务接口
src/village_interface/srv 下新建一个BorrowMoney.srv 遵循大小写编程规范。如果使用了其他的依赖还要修改package.xml（以sensor_msgs为例）在src/village_interface 下构建srv文件夹。修改cmakelists.txt。ROS2自定义服务接口。
2024-06-01 21:31:30
362
原创 ROS2 python 和 C 的编译（仅供自己学习记录）
village_li 文件夹下构建一个li4.py。编写python代码。配置setup.py。
2024-06-01 11:18:56
318
原创 ROS2 自定义话题接口
ROS2 自定义话题接口ros2 pkg create village_interface在src/village_interface 下构建msg文件夹src/village_interface/msg 下新建一个Novel.msg Novel.msg 开头第一个字母一定要大写写入 Novel.msg#原始数据类型string content# 调用sensor_msgs/Imagesensor_msgs/Image image接口编译修改cmakelists.txtfi
2024-06-01 11:16:37
293
原创 mapping_
······### ubuntu工作总结本博客写于2024年3月18日，因为重新打开虚拟机以后开始报各种错误，所以重新构建整个工程，做个记录。
2024-04-11 16:27:12
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原创 安装Eigen3
Eigen下载地址:https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releases。可以先手动下载要安装的版本。
2024-03-19 21:45:57
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原创 安装PCL
sudo apt-get install libvtk7-qt-dev（按照错误提示一步一步安装所需要的东西）sudo apt-get install libvtk7-qt-dev（按照错误提示一步一步安装所需要的东西）sudo apt-get install libeigen3-dev 这个需要自己下载正确版本安装。如果 libvtk7-qt-dev版本号对着了，以下三条都执行完可以解决问题。这一步出错了 先查是不是自己的版本不对。出现一个窗口 则PCL安装成功。可能会出现类似这样的报错。
2024-03-19 21:32:54
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原创 Livox-SDK2安装和删除
但是其实问题仍然没有解决 对比查看两个Livox-SDK2/3rdparty/rapidjson/internal\dtoa.h文件中相关位置 重新保存后好像莫名其妙的编译成功了。&& make -j 时遇到了报错 刚开始怀疑是camke版本的问题 cmake重装了3.22.5。
2024-03-19 17:27:11
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原创 河南科技大学在ubuntu上使用校园网
如果报错 ./autorun.sh: 31: ./autorun.sh: make: not found。如果还是长时间连接不上 检查虚拟机的网络连接方式 改为桥接模式。河南科技大学在ubuntu上使用校园网。打开Dr+r8125_driver。
2024-03-19 15:57:08
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原创 esp32 arduinoIDE PWM控制电机
/ PWM分辨率，取值为 0-20 之间 ，这⾥填写为10，那么后⾯的ledcWrite 这个⾥⾯填写的pwm值就在 0 - 2的10次⽅ 之间 也就是 0-1024，如果是要求不⾼的东西你可以直接拿1000去算了。// 舵机频率，那么周期也就是1/50，也就是20ms ，PWM⼀共有16个通道，0-7位⾼速通道由80Mhz时钟驱动，后⾯8个为低速通道由1Mhz。//20ms⾼电平为1.5ms左右 ，也就是1.5/20。//20ms⾼电平为1ms左右 ，也就是1/20。//50HZ pwm波。
2023-09-27 22:41:54
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原创 在velodyne16线雷达仿真过程中遇到的问题（仅供自己参考）
我复制为steer_mini_sim_sensors_VLP16_wonderful.launch。在新开一个gazebo前最好执行一下以下命令，关闭上一个仿真的残余。这个小车是有激光雷达数据的只不过没有通过rviz显示出来。在一个正方体的环境下 有仿真数据 但是没有底盘。是一个小车带激光雷达的，但是貌似没有激光数据。是一个在房间里的小车 没有激光雷达模型。在launch文件的末尾加一句。就可以显示激光雷达的数据了。没有仿真数据也没有底盘。
2023-09-22 15:29:27
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原创 订阅ros雷达话题，用PCL显示
pcl::visualization::PCLVisualizer::PCLVisualizer(std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits, std::allocator > const&, bool)’未定义的引用。在CMakeLists.txt文件中的target_link_libraries部分添加pcl_visualization和pcl_io。这个报错通常表示找不到PCLVisualizer构造函数的定义。诸如此类很多未定以的引用。
2023-09-19 21:26:52
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原创 yolov5魔改——ECVblock
1.ECVBlock模块的作用ECVBlock模块的主要作用是将特征金字塔中的特征分配到不同的目标上，以便更好地检测不同大小的目标。它通过计算每个目标的大小、形状和位置等信息，为每个目标分配一个感兴趣区域（ROI），并将这些ROI与特征金字塔中的特征进行加权融合，以便更好地检测不同大小的目标。2.网络内特征金字塔网络内特征金字塔是YOLOv5中使用的一种特征提取方法。它将输入图像分成多个尺度的特征图，并在每个尺度上使用卷积层进行特征提取。
2023-08-24 21:53:55
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原创 路径规划算法之A*算法（附代码及函数功能和参数详细注释）
A*（A star）算法是一种在图或网络中寻找从起始节点到目标节点的最短路径的启发式搜索算法。A* 算法结合了 Dijkstra 算法的最短路径搜索和贪心算法的启发式搜索，因此在许多情况下比其他算法更高效地找到最优路径。它常用于路径规划、游戏中的路径查找以及人工智能领域的图搜索问题。A* 算法的主要思想是维护两个集合：一个是已探索的节点集合，另一个是待探索的节点集合。算法在每一步选择待探索集合中的节点，计算该节点的代价（包括实际代价和启发式代价），然后选取代价最小的节点进行探索。
2023-08-24 17:30:30
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原创 yolov5将特征提取网络改为fasternet结构
论文地址：https://arxiv.org/abs/2303.03667需要先安装timm引入 DropPath。
2023-08-23 22:15:37
452
1
原创 yolov5工程结构
主要解读了yolov5-5.0 data文件下的几个文件，以后也是按照这个风格来写我的文章，写的比较详细，高手略过，主要面向小白
2023-06-22 10:47:11
140
原创 简单易懂的三极管放大工作原理
晶体管放大工作原理：首先确定一个静态工作点：此时b、c极电流为静态工作电流，整个电路Vbb端电流电压与Vcc端电流电压均达到静态平衡，此时若在Vb端叠加一个动态电压▽ub，则在基极会产生一个动态电流▽i，与此同时在集电极会产生一个β▽i的动态电流的叠加，势必在Rc上产生一个动态电压▽uc，此时原本的Vc端静态电压平衡被动态电压破坏，在集电极和发射极之间产生一个反向电动势-▽uc将其▽uc抵消，而...
2020-02-28 12:59:51
3464
coco128.zip数据集
2023-06-21
D455-YOLOV5实时摄像头识别
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2022-07-27
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