Cartographer学习记录：Cartographer地图3D可视化配置（官方数据集版）

上一章介绍了Cartographer的安装运行及可能出现的问题，在文章的最后放上了一张自己建的实验室楼道图像，因为是ROS格式的地图，所以看起来并没有那么有立体感。为了更为直观的感受Cartographer3D建图的震撼效果，特地去钻研了下如何将Cartographer程序运行完毕得到的pbstream文件转换为点云文件进行查看，下面跟着我一起去摸索、体验3D建图的震撼与快乐吧！

说明：以下所有终端运行是建立在home目录下的工作空间carto_ws文件夹基础上，数据集放在home目录下的Downloads文件夹下。

第一步，下载官方数据集3D包

我用的是b3-2016-04-05-13-54-42.bag，可采用如下命令进行下载。

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/b3-2016-04-05-13-54-42.bag

附上其他数据集（3D）的下载方式：

（1）这个数据集是用来和上面那个搭配使用演示cartographer的纯定位功能。

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/b3-2016-04-05-15-52-20.bag

（2）这个数据集则是另一个3D包，我还暂时没有跑过。

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/with_intensities/b3-2016-04-05-14-14-00.bag

第二步，利用launch文件对数据集进行实时建图

终端指令如下：

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=/home/jin/Downloads/b3-2016-04-05-13-54-42.bag

终端指令说明：指令中的/home/jin请替换成自己电脑下的home目录名称。

在建完数据集的地图后，Cartographer不会自己结束并保存地图，需要利用ROS的service服务进行手动保存，终端指令如下：

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