随手笔记——Eigen库中的四元数Quaterniond相关注意问题

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本文介绍了Eigen库中四元数Quaterniond的构造方法，如(w,x,y,z)顺序，以及使用技巧，包括四元数的归一化和在Isometry3d框架下的预翻译操作。示例代码展示了如何创建和操作四元数进行3D空间变换。

随手笔记——Eigen库中的四元数Quaterniond相关问题

说明

Eigen库中的四元数Quaterniond相关问题，包括构造、及使用

构造

顺序是(w,x,y,z)，w为实部，后三者为虚部
Quaterniond q1(0.35, 0.2, 0.3, 0.1), q2(-0.5, 0.4, -0.1, 0.2);

使用

q1.normalize();
q2.normalize();
Vector3d t1(0.3, 0.1, 0.1), t2(-0.1, 0.5, 0.3);
Vector3d p1(0.5, 0, 0.2);

Isometry3d T1w(q1), T2w(q2);
T1w.pretranslate(t1);
T2w.pretranslate(t2);
注：四元数使用之前需要归一化

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