随手笔记——Sophus的基本使用方法

说明

Sophus 库支持SO(3) 和SE(3)，此外还含有二维运动 SO(2)，SE(2) 以及相似变换 Sim(3) 的内容。它是直接在 Eigen 基础上开发的，不需要安装额外的依赖库。Sophus 库只需编译即可，无须安装。

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.0)
project(useSophus)
# 为使用 sophus，需要使用find_package命令找到它
find_package(Sophus REQUIRED)
# Eigen
include_directories("/usr/include/eigen3")
add_executable(useSophus useSophus.cpp)
target_link_libraries(useSophus Sophus::Sophus)
add_subdirectory(example)

补充：关于 ADD_SUBDIRECTORY 的使用

使用

ADD_SUBDIRCTORY：这个指令用来向当前工程中添加存放源文件的子目录，并可以指定中间、目标二进制的存放位置。

CMakeLists执行顺序

CMakeLists是逐层进行执行的：

1）执行cmake指定路径下的CMakeLists
2）当在CMakeLists中遇到ADD_SUBDIRECTORY时，则跳转到该关键字指定的路径下执行相应的CMakeLists
3）执行之后返回跳转位置的下一条指令，然后继续按顺序执行

源代码

#include <iostream>
#include <cmath>
#