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原创旋转矩阵归一化的意义

在应用中（如姿态估计或运动估计），累积误差可能导致旋转矩阵发生微小的偏差，这可能会影响后续的计算结果。这个函数通过将旋转矩阵转化为四元数再转回矩阵，保证了数值的稳定性，避免了由于小的浮动而导致的旋转矩阵失真。：数值计算中，旋转矩阵可能由于浮点误差而不完全满足正交性，导致它不再是一个有效的旋转矩阵。通过将旋转矩阵转换为四元数，并再转回旋转矩阵，我们可以修正这些数值误差，从而确保旋转矩阵是一个合法且稳定的旋转矩阵。

2024-12-17 15:13:19 463

原创 Eigen::Quaterniond 解析

代表绕另一个轴的旋转。如果顺序不同，最终的旋转方向会不同。通过四元数可以对向量进行旋转。假设有一个旋转的四元数。内部数据存储是以一组浮动的数值来表示的，通常是一个。是相同的旋转操作，换乘顺序会改变结果。是表示四元数的类，四元数的乘法是。代表绕某个轴的旋转，而四元数。

2024-12-16 15:59:01 652

原创 IMU预积分中公式问题

为什么上下两个部分可以转换？

2024-12-13 16:07:11 173

原创 opencv常用函数

特征值反映了矩阵在对应特征向量方向上的伸缩比例。一般来说，较大的特征值对应着数据变化较大的方向，即信息量较大的方向。因此，将特征值降序排列可以方便我们提取主要信息。在主成分分析（PCA）中，我们通常选取前几个最大的特征值对应的特征向量来进行降维，这些特征向量代表了数据的主要变动方向。

2024-12-12 13:53:33 228

原创 pcl常用函数解释

【代码】pcl常用函数解释。

2024-12-12 10:51:29 157

原创常用函数c++

是 C++11 引入的容器类型，允许将多个不同类型的元素组合在一起形成一个单独的对象。它类似于结构体，但更加通用，适用于存储多个不同类型的数据。static定义静态变量时，会使得定义贯穿程序的生命周期，它不会在每次函数调用时被重新初始化，而是保存上一次函数调用结束时的状态。类型的最小正数（即大于 0 的最小值）的一种方法；返回的是大于 0 的最小正数。类型的最小值（即最负的数），而是。类型中可以表示的最小的正数。是 C++ 中用来获取。

2024-12-12 09:47:29 96

原创仿函数（一个可以实现函数功能的对象）

仿函数（functor）又称为函数对象（function object）是一个能行使函数功能的类。仿函数的语法几乎和我们普通的函数调用一样，不过作为仿函数的类，都必须重载operator()运算符。在C++中，仿函数（Functor）是指一个重载了operator()的对象。通过重载operator()，我们可以像调用函数一样调用一个对象。因此，仿函数是实现某些功能（如回调、排序、过滤等）的一种常见方法。1.仿函数可有拥有自己的数据成员和成员变量，这意味着这意味着仿函数拥有状态。2.

2024-12-05 16:24:22 466