朝闻雨-优快云博客

原创 KMP算法中的next数组求解疑问浅析

next[]数组求解函数如下：void GetNext(char *p,int next[]){ int pLen=strlen(p); next[0]=-1; int k=-1; int j=0; while(j<pLen-1) { if(k==-1||p[j]==p[k]) { ++k; ++j; next[j]=k; } else ...

2019-09-21 11:20:59 266

原创 yaml文件写法

%YAML:1.0# General sensor definitions.sensor_type: cameracomment: VI-Sensor cam0 (MT9M034)# Sensor extrinsics wrt. the body-frame.T_BS: cols: 4 rows: 4 data: [0.0148655429818, -0.999880929...

2019-07-08 11:47:47 774

原创 opencv 中的双目立体视觉匹配

相关类的继承关系如下：对于cv::StereoBM类，其重要的成员函数是：static Ptr<StereoBM> cv::StereoBM::create(int numDisparities = 0,//disparity 搜寻范围，0~numDisparityint blockSize = 21//块的线性尺寸，这个数必须是奇数(块的中心位于当前像素) ) //b...

2019-07-07 17:07:13 983

原创 opencv 中的暴力匹配和FLANN匹配

最近看图像匹配的内容，特地比较了暴力匹配和基于FLANN的匹配方法，按照理论上讲，FLANN更快一些，但是程序结果显示暴力匹配的方法更快，由于我只用了两幅图像，可能是实验样本太少的缘故吧，代码如下：#include<iostream>#include<opencv2/core.hpp>#include<opencv2/features2d.hpp>#in...

2019-07-06 09:54:09 4298 2

原创 qpOASES 的CMakeLists.txt的写法

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)project(qp_solution)set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")link_directories("/usr/local/lib")include_directories("/usr/local/include")add_executable(example firs...

2019-04-13 11:25:25 1206

原创 Ubuntu下MOSEK的安装

最近因为需要用优化上的东西，所以找到了这个工具，安装也是颇费了一番功夫，总结一下<1>找到官网的下载页面，下载自己需要的版本。下载的速度可能很慢，我充了一个迅雷会员，下载就快了，8,1版本大约40MB<2>下载官方的许可证书，我下的软件是‘个人学术版’，请求邮箱要是类似**@nuaa.edu.cn类型的。<3>软件解压后生成一个mosek...

2019-03-20 19:26:46 2727 1

翻译无量纲化

发现中文解释都是相互抄，还是维基百科靠谱无量纲化是指：通过一个合适的变量替代，将一个涉及物理量的方程的部分或全部的单位移除基本原理假设一个钟摆具有一个独有的摆动周期，对于这样的一个系统，我们计算摆动次数比计算摆动周期更有优势。在某种意义上，这是对周期的正则化表示。无量纲化使用一个特征单位而不是本质单位，可以在不了解先验知识的情况下，解决问题未完待续。。。。...

2019-02-27 15:44:47 5379 1

原创微分平坦性浅析

在看四旋翼轨迹生成的论文时遇到了differential flatness,相关中文资料较少，看了几行英文论文，写下总结微分平坦系统的重要特性：可以找到一个输出集合[输出的个数等于系统输入的个数]，[以这些输出和它们的导数来]表达所有的状态和输入。*tracking output和flat output并不一定相同...

2019-02-22 16:00:14 4256

看论文时遇见的这个东西，不太熟悉，就查了一些资料，主要是维基百科上的。普吕克坐标的几何直观表示 3维欧氏空间中的一条直线的表示方式：&amp;amp;lt;1&amp;amp;gt;直线上不同的两个点；&amp;amp;lt;2&amp;amp;gt;两个不同平面的交线直线L上的两点x = (x1,x2,x3)和y = (y1,y2,y3)；d = y − x、m = x×y，其中‘×’是叉积我们知道d和m不能唯一的确定直线L，但是

2019-02-18 16:40:50 4426

原创 ros基本命令学习

ros学习ros在使用之前要先输入roscore命令，然后在新打开的终端里进行相关操作如果在寻找或者使用ROS package时，要确定环境是否已经正确的启动。可以通过命令：printenv | grep ROS 来确保环境变量正确设定，如ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATHros工作空间的创建 mkdir -p ~/ros_workspace/src cd ~...

2019-01-20 19:16:29 709

原创 boost::Thread线程库的一点总结

boost thread线程学习*使用方法：#include<boost/thread.hpp>*多个线程共享一个相同的地址空间，多个线程可以同时执行一个线程的执行时执行一系列的指令*线程对象的初始化表示激活这个线程，此时线程的可连接的，有一个独一无二的线程id*默认构造的线程对象(non-initialized)是不可连接的，所有不可...

2018-12-18 09:53:22 1041

原创 octomap学习

#include&amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;lt;octomap/octomap.h&amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;gt;octomap::OcTree tree(o.o5); //参数为分辨率octomap::Pointcloud clound; //octomap中的点云cloud.push_back(pointWorld[0],pointWorld[1],pointWorld[2]); //将世界坐标

2018-12-05 21:10:31 1408

原创 PCL点云库学习

PCL学习organized point cloud:具有某种结构的点云，例如来自立体视觉相机的点云。projectable point cloud: 根据针孔相机模型，像素点与对应的3D点有如下关系， u=fx/z,v=fy/zwidth:[1]点云中点的数量(unorganized point cloud)； [2]点云中每行点的数量(organized point cloud)。he...

2018-12-05 20:09:36 691

原创 boost::format学习

boost::format学习语法：boost::format(format-string)%arg1%arg2%...%argN;format与printf的区别： printf(s, x1, x2); cout &amp;amp;lt;&amp;amp;lt; format(s) % x1 % X2；使用size()成员函数，得到format字符串的字符个数三种常用的书写风格： &amp;amp;lt;1&amp

2018-12-04 21:57:23 868

原创 Eigen学习

Eigen学习一些非矩阵类型，可以按照矩阵的形式运算#include&amp;amp;lt;Eigen/Core&amp;amp;gt;#include&amp;amp;lt;Eigen/Geometry&amp;amp;gt;Eigen::Matrix3d rotation_matrix = Eigen::Matrix3d::Identity();//定义并初始化为单位矩阵Eigen::AngleAxisd rotation_ve

2018-12-04 19:42:01 3647

原创 ubuntu卸载软件

<1> 列出所有软件包信息dpkg --list<2>删除软件包及其相关配置sudo apt-get --purge remove [program_name]

2018-11-28 21:36:24 301

原创 disparity和parallax的区别

disparity:原意为“差异”，在立体视觉中称为视差，空间中一点，在左右目所成图像的横坐标之差。parallax:原意为“视差”（是一种物理现象，多用两条视线的夹角定量表示大小），指从两个不同的位置看同一个物体，此物体在视野中的变化和差异。个人理解：disparity最小为一个像素，而parallax可以无穷小。在立体视觉中，disparity更多的表示一个定量的概念；parallax更多...

2018-10-28 19:28:55 1781

转载 U盘空间消失的问题

2018/10/9 今天制作启动盘时，U盘空间突然只剩下2M的空间。windows也无法格式化，参考了网上的一些资料，觉得这个最靠谱（为原作者打call）。win+R后，输入diskpart在命令行中输入list disk,确认u盘的位置，磁盘0，磁盘1，等若是磁盘1，则在命令行输入select disk=1再输入clean，清除磁盘空间最后就是打开磁盘管理器，新建卷，按照提示进行操作...

2018-10-09 19:22:53 3591

原创 opencv——特征检测

绘制关键点的drawKeypoints()函数：void drawKeypoints( const Mat &amp;amp;amp;amp;image,//输入图像 const vector&amp;amp;amp;lt;KeyPoint&amp;amp;amp;gt; &amp;amp;amp;amp;keypoints,//根据源图像得到的特征点，它是一个输出参数 Mat &a

2018-09-25 11:03:03 318

原创 opencv_角点检测

如果某一点在任意方向的微小扰动都会产生很大的灰度变化，则这个点称为角点。Harris角点检测：void cornerHarris( InputArray src,//一般为灰度图像 OutputArray dst,//输出图像，和源图像具有一样的类型和尺寸 int blockSize,//表示邻域大小 int ksize,//Sobel()算子的孔径大小 ...

2018-09-23 15:18:10 548

转载 Incorrect string value: '\xE7\xA8\x8B\xE5\xBA\x8F...' for column 'bookname' at row 1

Incorrect string value: ‘\xE7\xA8\x8B\xE5\xBA\x8F…’ for column ‘bookname’ at row 1解决步骤：<1>查看字符集mysql>show create table tb_bookinfo;tb_bookinfo表和对应的’bookname’列为Latin1字符集。<2>更改tb_bo...

2018-09-23 10:28:34 506

原创 Vim 的复制粘贴小命令

ndd 删除光标下的n行（包括光标所在行）； d1G 删除光标所在行到第一行的所有数据； dG 删除光标所在行到最后一行的所有数据；nyy 删除光标下的n行（包括光标所在行）； y1G 删除光标所在行到第一行的所有数据； yG 删除光标所在行到最后一行的所有数据；小p向下粘贴；大P向上粘贴。...

2018-09-12 10:37:05 263

原创 openCV 小结7——基本图形的绘制

1.用于绘制椭圆的ellipse函数int thickness=2;int lineType=8;double angle=45;ellipse(img,//图像 Point(WINDOW_WIDTH/2,WINDOW_WIDTH/2),//椭圆中心 Size(WINDOW_WIDTH/4,WINDOW_WIDTH/16),//椭圆的宽度和高度 angle,...

2018-09-11 11:12:14 425

转载 opencv 小结6——Mat类的成员函数

Mat::Create 创建新的阵列数据void Mat::create(int rows,int cols,int type)void Mat::create(Size size, int type)void Mat::create(int ndims, const int* sizes, int type)`ndims – 新数组的维数。 rows –新的行数。 cols –...

2018-09-01 12:01:25 862

原创 openCV 小结5——基本操作

1.图像的载入操作：imread() Mat imread("1.jpg");//载入三通道的彩色图像 Mat imread("1.jpg",0);//载入灰度图 Mat imread("1.jpg",1);//载入三通道的彩色图像 Mat imread("1.jpg",2|4);//载入无损的原图像2.图像的显示操作：imsho...

2018-08-31 16:49:03 201

原创 openCV 小结4——论计时函数

1.OpenCV core.hpp文件下的getTickCount()和getTickFrequency() 【计时时间最好不要超过一个月】 getTickCount()函数返回CPU自某个事件以来走过的时钟周期数； getTickFrequency()函数返回CPU一秒中走过的时钟周期数； double time0=sta...

2018-08-31 15:03:06 980

原创 openCV 小结3——CMakeLists.txt的写法

OpenCV 的CMakeLists.txt写法 cmake_minimum_required(VERSION 2.8)project(image)set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")find_package(OpenCV REQUIRED)include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})add_...

2018-08-31 09:27:07 3878

原创 openCV 小结2——常用数据结构和函数

1.点的表示Point、Point2f Point point; point.x=10; point.y=10; Point point=Point(10,10);2.颜色的表示Scalar(a,b,c);对应B、G、R颜色空间3.尺寸的表示Size Size(5,5);//宽和高都是5.4.矩阵的表示 Rect Rect(x,y,width,hei...

2018-08-31 09:03:31 131

原创 openCV 小结1——论main()函数和Mat类

1.openCV万能头文件 #include<opencv2/opencv.hpp> 常用头文件#include<opencv2/core/core.hpp> 、#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>2.int main(int argc,char **argv){} argc是用来统计程序运行时发送给ma...

2018-08-30 15:13:55 323

原创《娱乐至死》笔记

<1> 商品的质量和用途在展示商品的技巧面前似乎是无足轻重的。<2> Maluhan:深入一种文化的最有效的途径是了解这种文化用于会话的工具。<3> 自从钟表被发明以来，人类生活中便没有了永恒。<4> 我们的语言即媒介，我们的媒介即隐喻，我们的隐喻创造了我们的文化内容。<5> 隐喻是一种通过把某事物和其他事物作比较来揭示该...

2018-07-03 20:26:42 821

原创国富论摘选1

长期的学徒制并不能杜绝市场上的不合格产品的出现，也不利于青少年养成勤劳的习惯。那些多劳多得、按件记资的劳动者自会勤奋工作，学徒们的劳动所得和自己根本没什么相关，所以免不了偷奸耍滑。对于从事低级职业的人来说，劳动的乐趣完全取决于报酬。越早感受到劳动的乐趣，就会越早对劳动产生兴趣，而且能早早养成勤勉的习惯。一个年轻人，长时间地无法从劳动中获取任何利益，自然而然会厌恶劳动。公共慈善机构送出的做学徒的孩子...

2018-06-20 20:04:49 193

原创 diagnosing error in object detectors 浅析

目标检测器中的误差诊断误差来源：[1] localization error (定位误差)[2] confusion with similar objects (相似目标混淆)[3] confusion with dissimilar objects (非相似目标混淆)[4] confusion with background (背景混淆)[5] object size (目标尺寸)[6] as...

2018-05-28 14:13:33 1736

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https://projects.ncsu.edu/labwrite/res/gt/gt-stat-home.html

2018-05-22 09:28:32 3445

原创目标检测中的mAP浅析

当初理解这个问题时，查了很多资料，特写下自己的理解。mAP（mean average precision ）平均精度均值precision:检出目标正确率；recall：目标检出率（很多人翻译为召回率，不好理解）；经典表格 real Areal Btest ATP(true precision)FP(false precision)test BFN(false negative)TN(true n...

2018-05-19 16:26:40 1470

朝闻雨的博客