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RSS订阅原创 CUDA10.1 + python3.7 + pytorch1.7 安装DCNv2
最近想运行一个网络，用到了centernet，需要安装DCNv2，折腾了两天，记录一下填坑的过程。下载（1）github上最新版的DCNv2源码在"https://github.com/CharlesShang/DCNv2"，但是该版本源码不支持PyTorch1.7，如果使其支持PyTorch1.7需要做以下修改：将DCNv2/src/cuda/dcn_v2_cuda.cu中所有的THCState_getCurrentStream(state)替换成c10::cuda::getCurrentCUD
2021-02-03 15:08:36
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转载 国内源集合
conda源：1.上海交大源：上海交大的: https://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/#/添加上海交大源:channels: - https://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/anaconda/pkgs/main/ - https://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/anaconda/pkgs/free/ - https://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/anaconda/cloud/conda-
2021-01-29 16:54:11
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原创 conda安装Pytorch下载速度过慢的解决办法
默认从conda源下载，安装了一天也没安装上，尝试了几个国内源，最终使用上海交大的源成功安装了。安装过程如下：从官网（https://pytorch.org/get-started/locally/）上选择自己的相关环境配置，找到对应的pytorch安装指令。比如：conda install pytorch torchvision torchaudio cudatoolkit=10.1 -c pytorch进入自己的conda虚拟环境，首先看下已经安装了哪些镜像源：conda config
2021-01-29 16:47:13
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转载 ROS Catkin 教程之 catkin_package(...) 到底在做什么？
While looking at a CMakeLists.txt file, I was wondering the exact meaning of the CATKIN_DEPENDS option of the catkin_package(...) macro was. ...
2021-01-22 14:35:56
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转载 cmake中PROJECT_SOURCE_DIR的遐思
PROJECT_SOURCE_DIR为包含PROJECT()的最近一个CMakeLists.txt文件所在的文件夹。如以下文件结构：test | +-----build | +-----include | +-----lib | +-----src | +main.cpp | +CMa
2021-01-21 17:15:23
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原创 深度学习中的Epoch，Batchsize，Iterations理解
深度学习中的Epoch，Batchsize，Iterations，都是什么鬼？batch_size与梯度下降Epoch，Batchsize，Iterations概念- Epoch: 所有训练样本都已经输入到模型中，称为一个 Epoch- Iteration: 一批样本输入到模型中，称为一个 Iteration- Batchsize: 批大小，决定一个 iteration 有多少样本，也决定了一个 Epoch 有多少个 Iteration梯度下降计算过程带Mini-batch的SGD（1）选
2021-01-21 11:08:20
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原创 PyTorch库 | (二) torchvision.transforms
torchvision.transformsPyTorch中文文档：pytorch torchvision transformPyTorch源码解读（二）torchvision.transformstorchvision.transforms这个包中包含resize、crop等常见的data augmentation操作，基本上PyTorch中的data augmentation操作都可以通过该接口实现。该包主要包含两个脚本：transformas.py和functional.py，前者定义了各种
2021-01-19 11:14:42
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原创 PyTorch库 | (一) torchvision
PyTorch框架中有一个非常重要且好用的包torchvision。torchvision包主要由3个子包组成，分别是：torchvision.datasets（目前流行的数据集）；torchvision.models（目前流行的模型结构）；-torchvision.transforms（常用的图片转换工具）。这3个子包的具体介绍可以参考官网PyTorch中文文档PyTorch源码解读（三）torchvision.datasetsPyTorch源码解读（四）torchvision.mod
2021-01-18 15:19:56
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原创 anaconda使用
前言安装好anaconda之后，会默认有一个名为base的虚拟环境，该base虚拟环境下安装的包，路径在anaconda3/bin。通过conda create自行创建的虚拟环境，该虚拟环境以及该虚拟环境下所有的安装包，其路径都在anaconda3/envs/虚拟环境名/bin下。基本操作查看所有虚拟环境：conda info -e （查看所有的虚拟环境）创建虚拟环境，比如创建python=3.6版本的环境：conda create -n <要创建的虚拟环境的名字> python=3
2021-01-15 11:06:06
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原创 多目标跟踪（二）| SORT与卡尔曼滤波算法
周威：【MOT】详解SORT与卡尔曼滤波算法论智：图说卡尔曼滤波，一份通俗易懂的教程zihaozhao：带你入门多目标跟踪（三）匈牙利算法&KM算法
2021-01-09 09:45:26
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原创 多目标跟踪（三）| D-S证据理论
参考：DS证据理论概述浙江大学计算机学院人工智能系 徐从富 教授的《人工智能》课件利用上、下限概率来解决多值映射问题。证据理论是一种处理不确定性问题的完整理论。证据理论的核心：Dempster合成规则。计算每一个假设的 信度函数 (Belief function) 以及 似然函数 （Plausibility function）， 得到的信度函数和似然函数就是这个假设A 的概率范围了：...
2021-01-07 15:45:58
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原创 ubuntu 安装自动解决依赖冲突
sudo apt-get -f install <package>是修复依赖关系（depends）的命令。假如你的系统上有某个package不满足依赖条件，这个命令就会自动修复，安装那个package所依赖的package。
2021-01-07 10:41:23
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转载 详解匈牙利算法与二分图匹配
详解匈牙利算法与二分图匹配 本文始发于个人公众号：TechFlow，原创不易，求个关注今天是算法与数据结构专题的第31篇文章，我们一起来聊聊二分图匹配与匈牙利算法。在上一篇文章当中我们介绍了一个有趣的稳定婚姻问题，模拟了男男女女配对的婚恋场景，并且研究了一下让匹配更加稳定的Gale-Shapley算法。如果错过了这篇文章的同学可以从下方的传送门回顾一下婚姻稳定问题的具体内容。学算法还能指导找对象？是的，...
2020-12-30 10:27:36
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原创 2020-12-24
std::mutex和std::time_mutex对比参考【c++多线程（十九） - std::timed_mutex】std::mutexmutex获取和释放锁如下：mutex myMutex;myMutex.lock();//业务代码myMutex.unlock();当mutex获取锁失败时，线程会一直阻塞。std::timed_mtextimed_mutex带超时功能。在规定的等待时间内，没有获取锁，线程不会一直阻塞，代码会继续执行。timed_mutex myMutex;
2020-12-24 17:01:09
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转载 旋转矩阵之到底顺时针还是逆时针
最近发现的，逻辑上比较搞人的一点...明明是很简单的东西。 到底表示顺时针旋转还是逆时针旋转？ 1.单坐标系：逆时针 比如当，表示在单坐标系下将点绕原点逆时针旋转30°。 记 ,没啥好说的，是我一贯的思路。 2.双坐标系：顺时针 这部分是我一开始没转过弯的地方。 是将坐标系顺时针旋转到坐标系 原本在x,y系的点(1,0)，在u,v系内的坐标为(k,0.5)。 第二...
2020-12-21 16:50:01
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转载 ROS中欧拉角与四元数相互转换
Euler2Quaternion.cpp#include <ros/ros.h>#include <tf/tf.h>//退出用：ctrl+zint main(int argc, char** argv){//初始化 ros::init(argc, argv, "Euler2Quaternion"); ros::NodeHandle node; geometry_msgs::Quaternion q; double roll,pitch,yaw; whil
2020-12-10 14:16:17
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转载 gcc -O0 -O1 -O2 -O3 四级优化选项及每级分别做什么优化
相关博客http://blog.chinaunix.net/uid-24954950-id-2956476.html相关博客http://blog.youkuaiyun.com/misiter/article/details/7514428相关博客http://blog.chinaunix.net/uid-23916171-id-2653114.htmlGcc 编译优化简介 gcc 提供了为...
2020-11-25 10:55:54
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转载 ROS：：同一个WorkSpace的Package相互调用
同一个WorkSpace的Package相互调用 假设我有 A_package ： 这是一个自己写的库B_package ： 这是另外的可执行package目标 在B_package中调用A_package中所实现的库 A_package 目录结构 plus.h // plus.h#ifndef PLUS_H#define PLUS_H #include <ios...
2020-11-25 10:29:39
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原创 package.xml的使用说明和作用
一、package.xml的写法pacakge.xml 遵循xml标签文本的写法， 由于版本更迭原因， 现在有两种格式并存（ format1与format2） ， 不过区别不大。‘1.1 旧版本（format1)<package> <!--1. 根标签--> <name> <!--2. 包名--> <version> <!--3. 版本号--> <
2020-11-23 16:47:11
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转载 CMake学习笔记（三）——以笔者的Robosub竞赛为例
cmake学习笔记三以笔者的robosub竞赛为例继笔者认真学习了CMake语法之后，便开始尝试自己用CMake将以前用Qt写的软件框架程序改编为CMake指令生成模式。现已成功，在此奉上一系列CMakeLists.txt的源码。 一. 前言 1. 比赛项目简要介绍 笔者曾经参加过美国海军作为主办方的竞赛，竞赛名称叫IAUVC(International Autonomous Underwater Vehicle Competiton)，即国际水下无人航行器竞赛。笔者在2016年作为团队的图像及总控
2020-11-17 10:14:55
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转载 CMake学习笔记（一）——CMake官网教程
CMake学习笔记（一）——CMake官网教程 前言： 经历了一星期痛苦的交叉编译，笔者深刻认知到Linux下make的重要性。所以准备放缓两三天自己的工作进度，并学习一下CMake与Makefile。毕竟就像陈浩大神说的那样：会不会写makefile，从一个侧面说明了一个人是否...
2020-11-17 10:10:41
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转载 CMake学习笔记（二）——CMake语法
CMake学习笔记（二）——CMake语法 上一篇学习笔记，笔者简单浏览了CMake官网提供的教程，但感觉并不系统，而且对很多指令并没有进行解释，所以只写了一半就放弃了……而且笔者英语也不好，索性还是直接在国内网站上找别人的总结，然后自己综合学一下吧…… 参考地址： http:...
2020-11-17 09:41:30
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转载 结构体和类的区别
结构体和类的区别： 在做一个项目时，使用了较多的结构体，并且存在一些结构体的嵌套，即某结构体成员集合包含另一个结构体等，总是出现一些奇怪的错误，才终于下决心好好分析一下到底类和结构体有啥不同，虽然它们很相似，但确实有很大的不同，用不好难免出的问题会比较多，现总结一下： 一、结构体和类非常相似： 1，定义和使用非常相似，例子如下： public struct Student { ...
2020-11-12 10:20:01
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转载 从ARM板上用 rviz 接收ROS topic 的地图数据
首先，在arm板子上跑一个ros发布地图的应用程序，这个前提都没有的话，那就不用继续看了。 跑起来之后，修改3个文件： 1.修改pc的hosts文件； gedit /etc/hosts 增加下面代码： 192.168.1.100 arm 其中，该地址是你电脑和arm板...
2020-11-05 17:24:34
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转载 cmake 返回上层目录
cmake 返回上层目录string(REGEX REPLACE "(.*)/(.*)/(.*)" "\\1" PROJECT_INIT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR})message("上层目录=" $(PROJECT_INIT_PATH))举例：PROJECT_SOURCE_DIR=/home/1/2/3/4用正则表达式对目录进行匹配，最后一次匹配结果：(/home/1/2)/(3)/(4) string(REGEX REPLACE "(.*)/(.*)/(.
2020-10-14 16:41:31
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转载 cmake 生成供find_package使用的自定义模块
cmake中经常使用find_package寻找模块，使用起来非常方便．find_package的原理是什么呢？如何自己写个模块提供给别人使用?如果别人希望用find_package的形式使用你的模块中的库，我该如何用cmake写这个库呢？ 下面用一个例子来说明： myapp程序通过...
2020-10-10 16:01:40
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转载 [C++] vector拷贝使用总结
利用拷贝赋值操作符（深复制）vector<int> array{3,5,2,6,4};vector<int> outArray;outArray = array;利用拷贝构造（深复制）相当于复制了一份数据，array中的数据不变。vector<int> array{3,5,2,6,4};vector<int> outArray(array);利用swap()函数（交换两个vector）会清空原vector数组vector<int&
2020-09-14 20:31:14
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原创 ros::spin()和ros::spinOnce()的意义和区别
消息订阅、发布的过程以ros消息发布器和订阅器的教程： http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(c++)为例。消息发布器在一个while循环里一直循环发布消息（“hello world”）到话题（“chatter”）上。消息订阅器一直监视话题，一旦知道话题上有数据，就会将该话题上的数据（message）作为参数传入到对应的回调函数（callback）中，但是这时候回调函数还没有被执行，而是把callback函数放到了回调
2020-09-11 15:17:25
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原创 velodyne_msgs/VelodyneScan消息转化为sensor_msgs/PointCloud2消息
在使用公开数据集的过程中发现bag中有一个话题为“/hdl32e_left/velodyne_packets”，消息类型为“velodyne_msgs/VelodyneScan”（不是ros内置消息，是velodyne自定义消息类型），因此不能直接在rviz中进行显示。需要将其转化为“sensor_msgs/PointCloud2”形式的消息。1、下载并编译velodyne的ros驱动虽然官网示例是使用catkin_make_isolated编译，但是使用catkin_make编译也是没问题，编译之后
2020-09-01 14:38:00
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转载 catkin_make 的三种编译方式
1. 编译工作空间下的所有功能包catkin_make2. 编译工作空间下特定的功能包catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“package1;package2”3. 编译工作空间下特定的功能包catkin_make --pkg package_name
2020-09-01 14:28:21
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原创 ubuntu安装PCL过程中遇到的问题总结
在Ubuntu上基于源码安装PCL-1.8时遇到如下一些问题，加以记录。问题1：不能获得锁问题详细提示如下:E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: Resource temporarly unavailable)E: Unable to acquire the dpkg frontend lock (/v...
2020-01-03 17:03:01
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原创 pcl_conversions文件缺失问题
在PCL1.8中，没有pcl_ros 和pcl_conversions库，（PCL1.7中应该是有的），而代码中又需要用到这两个库，因此需要自己下载并进行安装。一、 下载第三方库之后，指定安装路径，进行编译安装在pcl_ros，pcl_conversions等源代码所在目录src文件夹的父目录下（即工作空间根目录）输入如下指令：sudo susuorce /opt/ros/kinect/s...
2020-01-03 17:02:27
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原创 ubuntu16.04下安装PCL1.8
1. 下载源代码并解压缩到网站“https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases”找到PCL1.8.1或者git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git下载最新版本或者mkdir pcl1.8cd pcl1.8 wget https://github.com/Poin...
2020-01-03 16:28:43
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原创 Ubuntu16.04安装Opencv3.3.1
1. 下载opencv压缩包进入官网“https://opencv.org/releases/”选择相应版本的Source文件进行下载。2. 解压缩zip包unzip opencv-3.3.1.zip3. 安装opencv的依赖项和cmakesudo apt-get install updatesudo apt-get install cmakesudo apt-get insta...
2020-01-03 11:08:18
838
原创 Ubuntu安装ROS
本人Ubuntu版本：ubuntu 16.04 LTSRos发布时间 Ros版本 相对应的Ubuntu版本发行时间ROS版本支持的Ubuntu版本2018.5ROS MelodicUbuntu 17.10(Artful) / Ubuntu 18.04(Bionic)2016.3ROS Kinetic KameUbuntu 16.04 (Xenial) / U...
2020-01-03 09:33:07
358
转载 Eigen 中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量
一、旋转向量1.0 初始化旋转向量：旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z)Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z))1.1 旋转向量转旋转矩阵Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix();Eigen::Matrix...
2019-12-19 14:05:07
1623
Understand-5.0.948-Windows-64bit.exe
2020-07-08
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