ROS PCL 配置报错 undefined reference to

最新推荐文章于 2025-09-18 09:24:19 发布

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#linux #ubuntu

在Ubuntu系统中，使用ROS与PCL进行开发时遇到'undefined reference to'的错误。该问题通常由CMakeLists文件配置不正确引起。解决方法是确保正确完整地配置了PCL库，需要在CMakeLists中添加相应的设置。

PCL错误代码

错误提示如下

undefined reference to `pcl::console::print(pcl::console::VERBOSITY_LEVEL, char const*, ...)'

这种错误一般是CMakeLists文件没有编写好。

error

解决办法

确保PCL库所有设置已经完整配置
我只需要在CMakeLists中添加

target_link_libraries(dev_detect
  ${
   
   PCL_COMMON_LIBRARIES} ${
   
   PCL_IO_LIBRARIES} ${
   
   PCL_LIBRAR

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1 条评论

wakaka_Yu 2021.08.29
建议把完整cmakelist写出来

pcl 无法解析的外部符号

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通过增加绝对依赖库的路径等方式无法解决：https://blog.youkuaiyun.com/qq_42995327/article/details/123461329最后查到这个issue才解决：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/issues/5933https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/master/adding_custom_ptype.html即：

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针对：/usr/bin/ld: ../../lib/libpcl_io.so.1.8.0: undefined reference to `libusb_set_option'问题，如果安装了海康威视的MVS软件，可以参考这篇文章解决。如果没装，那就不用看了。

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undefined reference to `libusb_set_option'

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### 错误原因分析 `undefined reference to 'libusb_set_option'` 的错误通常发生在链接阶段，表示编译器无法找到 `libusb_set_option` 函数的定义。这通常是由于缺少必要的库文件或者链接顺序不正确引起的。根据已有信息[^2]，此问题的主要原因是 **未正确安装或配置 `libusb` 库** 或者其开发包 (`libusb-1.0-0-dev`) 缺失。此外，如果项目依赖于其他第三方 SDK（如海康威视相机 SDK），也可能引发类似的冲突[^4]。 --- ### 解决方案 #### 方法一：确认并安装 `libusb` 及其开发包确保系统已正确安装 `libusb` 和其对应的开发头文件： ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install libusb-1.0.0 libusb-1.0-0-dev ``` 执行以上命令后，重新构建项目以验证问题是否解决[^2]。 --- #### 方法二：检查 CMakeLists.txt 配置在 ROS 或 PCL 项目的 `CMakeLists.txt` 文件中，需显式指定链接 `libusb` 库。例如，在目标链接部分添加以下内容： ```cmake find_package(PkgConfig REQUIRED) pkg_check_modules(LIBUSB REQUIRED libusb-1.0) target_link_libraries(your_target_name ${LIBUSB_LIBRARIES}) include_directories(${LIBUSB_INCLUDE_DIRS}) ``` 其中，`${your_target_name}` 是指代当前正在构建的目标名称。通过这种方式，可以确保编译器能够正确定位到所需的函数实现[^3]。 --- #### 方法三：清理旧版本缓存有时，即使安装了正确的库，仍可能因为之前的编译残留而导致问题。建议删除之前生成的中间产物以及缓存数据后再尝试重建工程： ```bash rm -rf build/ catkin_make clean catkin_make ``` 对于独立 cmake 工程，则可采用如下方式清除临时目录： ```bash rm -r CMakeCache.txt CMakeFiles/ cmake . make ``` --- #### 方法四：排查第三方 SDK 干扰如果有引入额外硬件支持（比如摄像头驱动程序或其他外设接口），则可能存在重复声明相同功能模块的情况。此时应仔细阅读相关文档说明，必要时卸载不必要的组件来减少潜在干扰源[^4]。 --- ### 总结综上所述，针对此类链接失败现象可以从以下几个方面入手处理： 1. 安装缺失的基础软件包； 2. 修改构建脚本使其兼容最新环境设置； 3. 清理工作区避免遗留物影响新流程运行效率； 4. 排查是否存在相互竞争的功能插件造成混乱局面发生。最终目的是让整个工具链清楚知道如何访问所需资源从而顺利完成组装过程。 ---