ROS PCL 配置报错 undefined reference to

最新推荐文章于 2025-04-10 14:30:34 发布

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分类专栏： ROS 文章标签： linux ubuntu

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/i_robots/article/details/107520651

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在Ubuntu系统中，使用ROS与PCL进行开发时遇到'undefined reference to'的错误。该问题通常由CMakeLists文件配置不正确引起。解决方法是确保正确完整地配置了PCL库，需要在CMakeLists中添加相应的设置。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

PCL错误代码

错误提示如下

undefined reference to `pcl::console::print(pcl::console::VERBOSITY_LEVEL, char const*, ...)'

这种错误一般是CMakeLists文件没有编写好。

error

解决办法

确保PCL库所有设置已经完整配置
我只需要在CMakeLists中添加

target_link_libraries(dev_detect
  ${
   PCL_COMMON_LIBRARIES} ${
   PCL_IO_LIBRARIES} ${
   PCL_LIBRAR

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错误对‘pcl::console::print(pcl::console::VERBOSITY_LEVEL, char const*, ...)’未定义的引用

std::cout"helloworld"std::endl

03-03

2847

错误描述 CMakeFiles/robotChassis.dir/src/Motion.cpp.o：在函数‘void pcl::detail::FieldMapper<pcl::PointXYZ>::operator()<pcl::fields::x>()’中： Motion.cpp:(.text._ZN3pcl6detail11FieldMapperINS_8Point...

CMakeList静态库多层嵌套问题 undefined reference to

u010647296的博客

12-13

3507

嵌套静态库 undefined reference to

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编译报错: undefined reference to `pcl::console::print(pcl::console::VERBOSITY_LEVEL, char const*, ...)‘

qq_39779233的博客

01-12

3106

编译报错: undefined reference to `pcl::console::print(pcl::console::VERBOSITY_LEVEL, char const*, ...)‘

编译PCL模块报错：“undefined reference to `pcl::PCLBase...”

最新发布

lalawinter的博客

04-10

这个报错最头疼的地方在于，明明所有文件都已到齐，然而就是 undefined reference to '......'。它的意思是：如果定义了宏，则表示这份代码不进行预编译，那么要添加 voxel_grid.hpp。在.h文件或者文件头中添加。

SLAM踩坑| 对‘pcl::console::print(pcl::console::VERBOSITY_LEVEL, char const*, ...)’未定义的引用

JeSuisDavid的博客

11-11

1652

问题描述写了一个node订阅激光雷达数据信息，使用了pcl相关的数据类型，编译的时候报错。 bug原文 CMakeFiles/auto_charging_control.dir/src/auto_charging_control.cpp.o：在函数‘void pcl::createMapping<pcl::PointXYZ>(std::vector<pcl::PCLPointField, std::allocator<pcl::PCLPointField> > con

无法链接PCL库undefined reference to `pcl::****

拔萝卜的小白TWO的博客

07-31

4681

无法链接PCL库undefined reference to `pcl:????*** ../lib/libORB_SLAM2.so: undefined reference to `pcl::PCLBase<pcl::PointXYZRGBA>::setIndices(boost::shared_ptr<std::vector<int, std::allocator<int> > const> const&)' ../lib/libORB_SLAM2

解决：undefined reference to `pcl::PCLBase＜pcl::PointXYZ＞::setInp

xiaoyaolangwj的博客

07-03

674

因为我在新建这个package包时，错将pcl_ros写成了rospcl。导致依赖包没有加载上。修改这个包的这个部分就好了。

undefined reference to boost::system::system_category()

weixin_43129599的博客

09-19

1880

undefined reference to boost::system::system_category() https://stackoverflow.com/questions/9723793/undefined-reference-to-boostsystemsystem-category-when-compiling/50146757#50146757 https://stackoverflow.com/questions/36367533/change-the-order-of-compiler

【undefined reference to `tf::Transformer::DEFAULT_CACHE_TIME‘出现引用问题】

xiaoguanghaohao的博客

07-18

1615

undefined reference to `tf::Transformer::DEFAULT_CACHE_TIME'出现引用问题

/usr/bin/ld: CMakeFiles/VIO.dir/src/ros_vio.cc.o: undefined reference to symbol '_ZN2cv6String10deal

qq_43445817的博客

09-26

2244

/usr/bin/ld: CMakeFiles/VIO.dir/src/ros_vio.cc.o: undefined reference to symbol ‘_ZN2cv6String10deallocateEv’ /opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_core3.so.3.3.1: error adding symbols: DSO ...

pcl自定义点云类型发生undefined reference to ‘pcl::PCLBase...’错误

qq_43427457的博客

05-30

2988

第一反应是链接写错了，没找到库文件，但是makefile折腾半天还是不对。在PCL显示自定义点云类型报错 undefined reference to `pcl::visualization::PointCloudGeometryHandlerXYZ＜MyPointType＞_山海里啊有星辰的博客-优快云博客三受这篇博客启发，链接错误不代表没找到库文件，其实就代表没找到定义。类似于header-only lib的情况，还有可能是没找到头文件引起的。遂去pcl头文件下搜索pcl::PCLBas...

在编译pcl中octree官方提供代码示例时报错undefined reference to `pcl::octree::OctreePointCloud问题解决

qq_49959714的博客

03-06

936

在编译pcl中octree官方提供代码示例时报错undefined reference to `pcl::octree::OctreePointCloud问题解决

ros编译出现 undefine reference to...

运动的肉肉子的博客

05-19

1065

demo.cpp:(.text+0x27): undefined reference to `dlopen' demo.cpp:(.text+0x37): undefined reference to `dlerror' demo.cpp:(.text+0x7c): undefined reference to `dlsym' demo.cpp:(.text+0x85): undefined reference to `dlerror' demo.cpp:(.text+0xc7): undefined r.

error: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_io.so: undefined reference to “libusb_set_option“

baidu_38165415的博客

09-20

1101

这里的/usr/lib/x86_64-linux-gnu是本地libusb库对应的路径。

/usr/bin/ld: ../../lib/libpcl_io.so.1.8.0: undefined reference to `libusb_set_option‘错误解决-海康摄像头SDK

weixin_45646976的博客

12-07

3141

针对：/usr/bin/ld: ../../lib/libpcl_io.so.1.8.0: undefined reference to `libusb_set_option'问题，如果安装了海康威视的MVS软件，可以参考这篇文章解决。如果没装，那就不用看了。

pcl自定义点云类型 undefined reference to ‘pcl::PCLBase＜＞::...’ undefined reference to ‘pcl::search:＜＞错误

star0w的博客

07-19

1416

自定义的点云数据类型调用pcl的icp和滤波等库的时候遇到undefinedreference的问题，开始以为是CMakeList写的有问题，比如缺setdirectory等等，但是尝试了很久都没有用。谢谢这位博主的灵感！参考了这篇，怀疑是Matrix的数据类型的问题，就把矩阵输入输出数据类型从double改成了float。开始考虑是Eigen维度或者是版本的问题（师兄建议我升级到3.3版本），但是项目环境不想随便改动。但是这个改动方法有点蠢，虽然暂时不报错了，但是有什么更好的方法再来改进。...

qt跨平台的编程注意事项1-linux下qt编译出现undefined reference to错误

weixin_55491446的博客

01-28

1763

1 linux下qt编译出现undefined reference to错误 **1.1 前提条件：** 1. 在一个test1.cpp里面调用test2.cpp里面的一个实现函数； 2. 这个函数是`extern` 声明的； 3. 已经在test1.cpp加入test2.h头文件，并且F2能进入到此函数 > test2.cpp、test2.h，不是一个class类，只是单纯的一个声明定义函数，一个实现函数。 **1.2 bug：** windows下能够编译通过 linux下编译出现undefine

ubuntu 安装libusb 编译自己写的程序发现很多undefined（排除包含头文件的问题）

We are all in the gutter, but some of us are looking at the stars.

11-25

4917

/usr/bin/ld: /tmp/ccRBAXf0.o: in function `print_devs': main.c:(.text+0x3b): undefined reference to `libusb_get_device_descriptor' /usr/bin/ld: main.c:(.text+0x72): undefined reference to `libusb_get_device_address' /usr/bin/ld: main.c:(.text+0x81): undefi

出现error .so: undefined reference to 的解决办法

Michael的专栏

02-22

3076

出现这类错误的原因： 1. 没有 -l 库，例如需要添加 -lnano

#ifndef ARS_RADAR_H_ #define ARS_RADAR_H_ #include <ros/ros.h> #include <string> #include <vector> #include <thread> //#include"gps_msgs/gpsUtm.h" #include <can_msgs/Object.h> #include <can_msgs/ObjectArray.h> #include <can_msgs/FrameArray.h> #include <jsk_recognition_msgs/BoundingBox.h> #include <jsk_recognition_msgs/BoundingBoxArray.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl_conversions/pcl_conversions.h> #include <sensor_msgs/PointCloud2.h> #include <diagnostic_msgs/DiagnosticStatus.h> #include <cmath> #include <unordered_map> class ArsRadar { public: ArsRadar(); ~ArsRadar(){ pthread_rwlock_destroy(&egoSpeedLock); pthread_rwlock_destroy(&countLock); }; bool init(); void run(); private: void sendMsgToArs(const ros::TimerEvent&); void configArs(const ros::TimerEvent&); void canMsg_callback(const can_msgs::FrameArray::ConstPtr& msg); //void gps_callback(const gps_msgs::gpsUtm::ConstPtr& msg); void parse_msg(const can_msgs::Frame &frame, int index, int n); void pubBoundingBoxArray(); enum Cluster_DynProp { Target_Move = 0, //移动 Target_Static = 1, //静止 Target_Come = 2, //来向 Target_May_Static = 3, //可能静止 Target_Unknow = 4, //未知 Target_Across = 5, //横穿 Target_Across_Static = 6, //横穿静止 Target_Stop = 7 //停止 }; typedef struct _Info { std::string type; uint8_t r; uint8_t g; uint8_t b; _Info(const std::string& t, uint8_t _r, uint8_t _g, uint8_t _b) { type = t; r = _r; g = _g; b = _b; } }Info; std::vector<Info> Infos; private: ros::Subscriber sub_can_; // 订阅can分析仪消息 ros::Subscriber sub_gps_; ros::Publisher pub_can_; // 向can分析仪发布消息 ros::Publisher pub_can_config; // 向can分析仪发布配置消息 ros::Publisher pub_object_; // 发布离我最近的障碍物消息 ros::Publisher pub_objects_; // 发布所有障碍物消息 ros::Publisher pub_cloud_; // 发布点云消息 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> cloud; pcl::PointXYZRGB point; sensor_msgs::PointCloud2 output; std::string from_can_topic_; std::string to_can_topic_; std::string gpsUtm_topic; can_msgs::ObjectArray ars_objects_; can_msgs::Object ars_object_; can_msgs::Object ars_object_car; bool is_sendMsgToArs_; ros::Timer timer_1, timer_2; std::unordered_map<int, int> MapObjectId2indexInObjectArray; double egoSpeed; // m/s double yawRate; // deg/s pthread_rwlock_t egoSpeedLock, countLock; int readCount; }; #endif 在此代码上推出上面引用的头文件中#include"gps_msgs/gpsUtm.h"的msgs文件

03-30

<think>好的，用户现在需要在已有的C++头文件中添加对`gps_msgs/gpsUtm.h`消息的使用，但之前的问题已经涉及过如何创建这个msg文件。现在用户可能遇到了编译错误，或者需要正确集成这个自定义消息到他们的ROS包中。首先，我需要确认用户是否已经按照之前的指导正确创建了gpsUtm.msg文件，并且正确配置了package.xml和CMakeLists.txt。如果用户只是复制了代码但没进行配置，那么编译时肯定会找不到头文件。所以可能需要再次强调配置步骤的重要性。接下来，用户提供的代码中有一个被注释掉的#include"gps_msgs/gpsUtm.h"，说明他们可能尝试过包含该头文件，但遇到了问题。可能的原因包括消息未生成、包依赖未正确设置，或者编译顺序的问题。另外，用户可能希望使用gpsUtm消息的回调函数，但代码中对应的回调函数也被注释掉了。需要指导用户取消注释相关代码，并确保订阅了正确的主题，同时处理GPS数据。还要注意，用户可能需要将他们的包添加到工作空间，并重新编译，确保消息生成步骤正确完成。同时，检查package.xml中的依赖项是否包含std_msgs和message_generation/runtime，这些是生成消息所必需的。最后，用户可能在实际使用中遇到问题，比如消息字段不匹配或数据类型错误，需要提醒他们检查消息定义和代码中的使用是否一致，特别是frame_id和坐标单位等细节。</think>根据代码结构分析，启用`gps_msgs/gpsUtm.h`消息需要完成以下关键步骤： --- ### 一、头文件修改（需解除注释） ```cpp // 原注释行： //#include"gps_msgs/gpsUtm.h" // 修改后： #include "gps_msgs/gpsUtm.h" // 解除注释以启用GPS UTM消息 ``` --- ### 二、消息回调函数激活 ```cpp // 原注释的回调函数声明： //void gps_callback(const gps_msgs::gpsUtm::ConstPtr& msg); // 修改为： void gps_callback(const gps_msgs::gpsUtm::ConstPtr& msg); // 解除注释声明 // 在类成员初始化列表中需添加订阅器（通常在init()函数内）： sub_gps_ = nh_.subscribe(gpsUtm_topic, 1, &ArsRadar::gps_callback, this); ``` --- ### 三、实现回调函数（示例） ```cpp void ArsRadar::gps_callback(const gps_msgs::gpsUtm::ConstPtr& msg) { // 典型应用场景：将UTM坐标与雷达数据融合 pthread_rwlock_wrlock(&egoSpeedLock); // 示例：存储高程数据（注意单位转换逻辑） if(!std::isnan(msg->altitude)) { cloud.sensor_origin_.z = msg->altitude; } pthread_rwlock_unlock(&egoSpeedLock); // 调试输出 ROS_DEBUG_STREAM("UTM Zone:" << msg->zone << " Easting:" << msg->easting << " Northing:" << msg->northing); } ``` --- ### 四、编译配置验证 1. **确保消息依赖**：在`package.xml`中确认以下依赖项存在 ```xml <depend>gps_msgs</depend>  <depend>std_msgs</depend> <build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend> ``` 2. **CMakeLists链接配置**：在`CMakeLists.txt`中添加 ```cmake find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS gps_msgs # 新增包依赖 can_msgs jsk_recognition_msgs pcl_conversions ) ``` --- ### 五、数据流验证方法 1. **启动测试**： ```bash rostopic echo /your_gps_topic # 确认GPS数据流存在 rosnode info your_node_name # 检查订阅关系 ``` 2. **调试建议**： ```cpp // 在回调函数开头添加临时调试语句 ROS_WARN_STREAM("GPS UTM data received. Seq:" << msg->header.seq); ``` --- ### 六、典型问题排查表 | 现象 | 可能原因 | 解决方案 | |------|---------|---------| | `undefined reference to gps_msgs::gpsUtm` | 1. 消息未编译<br>2. 包依赖未配置 | 执行`catkin_make --pkg gps_msgs` | | 回调函数未被触发 | 1. Topic名称不匹配<br>2. QoS配置冲突 | 使用`rostopic list`核对topic名称 | | 高程数据异常 | 椭球高与正高混淆 | 检查GPS设备输出约定 | --- ### 七、扩展建议（坐标系融合）建议在头文件中添加坐标转换工具： ```cpp #include <tf2/LinearMath/Transform.h> // 用于UTM到局部坐标转换 // 在类成员中添加： tf2::Transform utm_to_local_transform_; bool is_transform_initialized_ = false; // 在gps_callback中初始化变换： if (!is_transform_initialized_) { utm_to_local_transform_.setOrigin(tf2::Vector3( msg->easting, msg->northing, msg->altitude)); is_transform_initialized_ = true; } ```

ROS PCL 配置 报错 undefined reference to

PCL错误代码

解决办法

ROS PCL 配置报错 undefined reference to