Gmapping 之安装与配置

1. 概述

Gmapping从配置到运行，希望能帮助大家，也给自己留一个笔记，以供复习参考。

2. 安装

首先需要安装一些必要文件

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

然后在工作空间中获取Gmapping的源代码

gitclone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git

2.1 github仓库

因为Gmapping的部分源代码在ubuntu下不能显示，跳转比较繁琐，建议直接将两个原始github仓库都拷贝到本地。

• 一个是调用封装好的函数实现Gmapping的代码，slam_gmapping
• 一个是Gmapping内部结构的具体源代码。openslam_gmapping

gitclone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
gitclone https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping.git

3. 运行

准备好需要的数据集，参考链接

• 启动roscore，注意source。roscore
• 运行bag，注意发布的节点话题rosbag play --clock intel.bag
• 启动slam_gmapping节点程序，注意激光接受的话题，设置使用仿真时间rosparam set use_sim_time true以及rosrun gmapping slam_gmapping
• 运行rviz添加发布的占用栅格地图