雷达点云 PointCloud2 格式转换

最新推荐文章于 2024-06-13 10:26:34 发布

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#linux #ubuntu

这篇博客主要探讨了雷达点云数据从sensor_msgs::PointCloud2格式转换到pcl::PointCloud的过程，涉及点云降采样和平面系数估计。还提到了不同传感器在Ubuntu下的配置，如Xsens、SBG和Nooploop，并分析了相关ROS节点的时间戳和话题。同时，介绍了SLAM领域的经典算法如GMapping和Hector SLAM的安装配置。

雷达点云 sensor_msgs::PointCloud2 pcl::PointCloud

数据格式转换参考代码
官方对点云格式的介绍，主要有四种，sensor_msgs::PointCloud已经弃用。参考

sensor_msgs::PointCloud — ROS message (deprecated)

sensor_msgs::PointCloud2 — ROS message

pcl::PCLPointCloud2 — PCL data structure mostly for compatibility with ROS (I think)

pcl::PointCloud<T> — standard PCL data structure

sensor_msgs::PointCloud2 to pcl::PointCloudpcl::PointXYZ如果报错可以参考解决办法

#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/PCLPointCloud2.h>
#include <pcl/conversions.h>
#include <pcl_ros/transforms.h>

 void cloud_cb(const boost::shared_ptr<const sensor_msgs::PointCloud2>& input){
   
   

    pcl::PCLPointCloud2 pcl_pc2;
    pcl_conversions::toPCL(