ROS NodeHandle 命名空间参数读取

最新推荐文章于 2024-10-29 13:44:57 发布

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分类专栏： ROS 文章标签： linux ubuntu

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/i_robots/article/details/107508346

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本文介绍了ROS中的命名空间概念，包括全局和局部命名空间的使用，特别强调了`~`符号代表当前节点的命名空间。文章详细讲解了参数读取的方法，如`ros::param::param`和`nh_.param`，并提醒读者在操作时注意路径匹配。最后，作者总结了在使用参数和订阅Topic时应注意命名空间的问题。

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概述

将命名空间相关知识梳理一下，最近在命名空间上吃了大亏，浪费了很多时间，特别是涉及到后面的参数读取以及订阅发布Topic。

命名空间

全局

全局命名空间，就是默认路jin为全局的命名空间，和绝对路jin的概念相仿。定义时需要注意下面的几点。

1.node不带任何命名空间
ros::NodeHandle node;

2.此时参数路jin均为"imu_mti/imu_mti_sequence"
node.param<int>("imu_mti/imu_mti_sequence", sequence, 100);
ros::param::param<int>("imu_mti/imu_mti_sequence", sequence, 100);

3.此时订阅的topic为"imu"
sub =new message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Imu>(node, “imu”, 100);

局部

局部命名空间，就是默认路jin为局部的命名空间，和相对路jin的概念相仿。定义时需要注意下面的几点。

1.node带有命名空间
ros::NodeHandle node("/myname");

2.此时参数路jin为"/myname"+"imu_mti/imu_mti_sequence"-> "/myname/imu_mti/imu_mti_sequence"
node.param<int>("imu_mti/imu_mti_sequence", sequence, 100);

3.此时参数路jin为"imu_mti/imu_mti_sequence",不受node影响
ros::param::param<int>("imu_mti/imu_mti_sequence", sequence, 100);

3.此时订阅的topic为"/myname"+"imu"->"/myname/imu"
sub =new message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Imu>(node, “imu”, 100);