Nooploop UWB LinkTrack ROS下配置

最新推荐文章于 2025-07-16 19:45:12 发布

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本文档详细介绍了如何在Ubuntu ROS环境下配置Nooploop公司的LinkTrack系列UWB设备，包括ROS系统安装、串口库配置和ROS包nlink_parser的配置。针对配置过程中可能出现的问题，如libserial.so文件缺失，提供了解决方案，并阐述了消息格式。此外，还提到了相关传感器配置、节点程序分析和经典SLAM技术的应用。

1. 概述

主要介绍Ubuntu ROS下进行Nooploop公司LinkTrack系列UWB的基本配置。

2. ROS下配置

需要三部分工作：

ROS系统安装
串口通信库配置
ROS下nlink_parser包的配置

3. ROS系统安装

不详细讲了，有很多参考资料，可百度自行查找。

4. 串行库安装。

参考
首先获取源代码

$ git clone https://github.com/nooploop-dev/serial.git

进行build操作

$ make

然后执行安装

$ sudo make install

对于串口设备注意权限的配置参考
简单一点可以使用下面的命令，给所有用户权限，每次开机需要运行，想要永久可以使用配置文件，稍后我给出来。

$ sudo chmod 777 /dev/USB0

5. ROS包的配置

1
首先cd到自己的工作空间~/catkin_ws，每个人可能不一样

$ cd catkin_workspace/src

2
在自己的工作空间下运行命令。注意使用了--recursive，会添加一个nlink_unpack的git。不只是一个nlink_parser的git。

$ git clone --recursive https://github.com/nooploop-dev/nlink_parser.git

3
然后就是常规操作，make了，然后source。应该不会报错，如果报错，查看报错信息自己想办法解决一下。

cd ../
catkin_make
source devel/setup.bash

4
已经事先配置了几个launch文件，可以根据自己的产品来使用

robots@Robots-ubuntu1604:~/catkin_ws$ roslaunch nlink_parser 
linktrack_aoa.launch   linktrack_rviz.launch  
linktrack.launch       tofsense.launch

5
默认端口号和波特率，如下，/dev/ttyUSB0和921600。

<launch>
    <node pkg="nlink_parser" type="linktrack" name="linktrack0" output="screen">
        <param name="port_name" value="/dev/ttyUSB0" />
        <param name="baud_rate" value="921600" />
    </node>
</launch>

5.1 找不到libserial.so文件

可能会报错信息，找不到libserial.so文件

/home/robots/catkin_ws/devel/lib/nlink_parser/linktrack: error while loading shared libraries: libserial.so: cannot open shared object file: No such file or directory

查看之前的安装可以看到，默认安装目录是/usr/local/lib/libserial.so

/usr/local/_setup_util.py
/usr/local/env.sh
/usr/local/setup.bash
/usr/local/local_setup.bash
/usr/local/setup.sh
/usr/local/local_setup.sh
/usr/local/setup.zsh
/usr/local/local_setup.zsh
/usr/local/.rosinstall
/usr/local/lib/pkgconfig/serial.pc
/usr/local/share/serial/cmake/serialConfig.cmake
/usr/local/share/serial/cmake/serialConfig-version.cmake
/usr/local/share/serial/package.xml
/usr/local/lib/libserial.so
/usr/local/include/serial/serial.h
/usr/local/include/serial/v8stdint.h

这是因为没有找到之前的libserial库，因此需要手动添加目录。

5.2 解决办法

这里提供一种方法，其他的可以自己查看。参考
在当前用户的配置文件 ~/.bashrc下加入命令export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib。
这个目录正好是我们需要的.so文件所在的目录。

robots@Robots-ubuntu1604:~$ sudo gedit ~/.bashrc

加入命令后文件为
加入之后关闭terminal然后重新打开就可以正常使用了。

6. 消息格式

定义如下，只是截取了LinkTrack的消息。

Subscribed Topics

/nlink_linktrack_data_transmission ([std_msgs::String])

You can write data to the device by sending a message to this topic

Published Topics

/nlink_linktrack_anchorframe0 ([nlink_parser::LinktrackAnchorframe0])
/nlink_linktrack_tagframe0 ([nlink_parser::LinktrackTagframe0])
/nlink_linktrack_nodeframe0 ([nlink_parser::LinktrackNodeframe0])
/nlink_linktrack_nodeframe1 ([nlink_parser::LinktrackNodeframe1])
/nlink_linktrack_nodeframe2 ([nlink_parser::LinktrackNodeframe2])
/nlink_linktrack_nodeframe3 ([nlink_parser::LinktrackNodeframe3])

7. 参考

8. 延伸阅读