harrycomeon的博客

文章目录问题产生：需要环境机械臂控制包程序实现实际实现问题产生：最近帮助一位师兄做一个机械臂关节的数据采集，然后需要读取机械臂在运动过程中的关节数据，然后进行一个读取，本身ROS可以利用rqt_gui可以实时的显示关节轨迹或者通过rostopic echo /joint_state 来查看发布的具体内容，但是这两种方式都不能让我们获得完整的文本数据。所以这篇文章主要是利用ros节点结合c++文本存储的方法来读取写入实时的关节数据。需要环境ubuntu 16.04 + Ros kineticUniv

文章目录问题产生：解决方案：测试阶段问题产生：我想在自己笔记本电脑上，远程连接机器人的工控机后进行可视化显示。ssh nvidia@192.168.1.109 （对应工控机用户名和IP，区分下面工控机的名字）试图远程打开工控机可视化界面显示核心已转储主要是由于工控机上没有外接显示屏，导致不能显示。解决方案：如何查看同一个网段下的电脑，我的工控机和电脑是连接同一个路由器，这里我通过路由器查看。1, 输入网址，查看IP地址：http://tplogin.cn/ 或者 192.168.1.1

文章目录问题产生：报错信息：问题分析：解决方案：1,利用ros::Time(0)进行替代2,加入延时等待函数总结：参考网址：问题产生：最近在跑一个程序时，需要采集TF树中两个坐标的坐标变换，但是在运用过程中，通过下面语句进行坐标采集时，出现如下报错：语句：tf_transform = tf_buffer.lookupTransform(desired_camera_frame, current_camera_frame, ros::Time(0), ros::Duration(0));这里我想获

最近在复现一个多路点，利用Moveit（python）下的笛卡尔运动规划进行UR5机械臂的控制实验。在多路点运动规划时，可以进行多点规划，但是在执行时，会出现报错的情况，总体来看是可以规划，但是不能执行。报错情况下：在 roslaunch ur_gazebo ur5.launch limited:=true 运行的终端下在roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true limited:=true终

最近通过实验课发现，依靠无线网卡来控制机械臂运动时候，会出现通讯频率不一致，从而导致机械臂控制卡顿的情况，遂通过网线来控制机械臂的运动总体步骤：1,通过网线将机械臂与机械臂的网口连接2,在示教器以及电脑的有线连接中配置网段，其中示教器配置完网络后需要重启一下。3,然后在示教器通过ifconfig来查看是否通讯成功。具体步骤：1,硬件连接通过网线连接机械臂控制箱和笔记本（控制器）2,配置示教器下网段，然后重启配置如下：IP：192.168.20.200掩码：255.255.255.0

问题说明：最近好久没有ROS进行系统编译，编译过程突然报了这种错误，发现是最近安装anaconda包环境的配置与ROS编译出现了冲突。找了很多解决方案，都未成功，最后在.bashrc下文件关于anaconda的内容注释掉才编译通过。错误提示：对‘inflateValidate@ZLIB_1.2.9’未定义的引用解决方案：我尝试了以下参考网址中的方案，但是还是会报相应的错误，于是我重新组织了以下修改步骤。在这里我们发现在安装Anaconda时会自动配置环境，但是在编译ROS时会造成编译错误，于

出现问题：解决方案：尝试了好多解决方案，最后总结如下：在本地新建对应目录/etc/ros/rosdep/sources.list.d$ sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d并定位到该目录:$ cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d新建文件20-default.list:$ sudo gedit 20-default.list将上面打开网页中的内容复制粘贴到新建打开的文档中：# os-specific

结论：相比于老的ur5_bringup.launch来控制机械臂可以更加柔顺的控制UR5机械臂。但是也存在规划时出现失败的情况，需要多次plan。具体怎么柔顺我会具体说明一下：那末怎么使用呢？1,安装驱动包印象中我的下载方式：git clone https://github.com/beta-robots/ur_modern_driver.git首先需要下载带有ur5_ros_control.launch的ur_modern_driver驱动包打开ur5_ros_control.launch

6,视觉算法

由于疫情原因不能进入实验室，随学习在仿真环境下搭建模拟平台，此模拟平台可以用于UR5机械臂通用视觉抓取平台。

在我们进行机械臂抓取实验时候，总是少不了相机的标定环节。我认为相机标定可以分为两个部分。一个部分是相机外参的标定，也就是获得相机坐标系与世界坐标系的关系，在我们的系统中，世界坐标系是可以自定义的。其中眼在手上的标定，不变的是相机与机械臂末端的坐标转换。通过手眼标定获得这两者的转换，结合机械臂TF树，便可以相机坐标与机械臂基座标的变换，进而获得相机坐标与世界坐标系的变换。而眼在手外的相机标定可以直接获得相机坐标与机械臂基座标的变换，进而获得相机坐标与世界坐标的关系，完成相机外参标定过程。另一部分是相机内

1,ROS根据W. S. Newsman 在“A Systematic Approach to Learning RobotProgramming With ROS”中提到。ROS （robot operating system），这一机器人操作系统是一系列开源软件库和开源工具，它可以帮助我们搭建起自己的机器人应用平台。如今，ROS平台被广泛的用于移动机器人，飞行器，双目相机，机械臂和其他领域。ROS的目的是为了搭建起一个融合不同研究结果，算法实现和代码复用的通用的机器人初始平台。ROS有以下几个主

最近安装ROS时遇到sudo rosdep init:官网安装地址：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu●这一步很关键：Before you can use many ROS tools, you will need to initialize rosdep. rosdep enables you to easily install...

一，配置环境硬件：aubo_i5 工业机器人Kinect V2usb单目摄像头软件：注意我是将下面包安装在ros下工作目录的src文件夹下1,aubo_robot 包（之前blog有安装教程）2,iai_kinect2 （kinect v2的启动节点）3.usb_cam（启动单目相机的驱动）3,ros-kinetic-visp4,vision_visp5,aruco_ros...

硬件环境：搭载ubuntu 16.04的笔记本，aubo_i5机械臂软件环境：ros操作系统，aubo_i5驱动包1，安装ros操作系统下面链接前半部分为安装教程：https://blog.youkuaiyun.com/harrycomeon/article/details/896851262，下载aubo_i5安装包参考网址：https://blog.youkuaiyun.com/cstone123/art...

安装完ubuntu16.04后，U盘制作文件，在电脑/home/comeon-harry/yy/ubuntu16.04安装内容一，首先是安装ROS：参考以下网址：https://blog.youkuaiyun.com/softimite_zifeng/article/details/78632211按照参考网址一步一步操作，但要注意以下两点：在第一步进行前，应该把现在源换成国内的aliyun镜像。同时...

1，ros初始化和关闭参考原文：https://blog.youkuaiyun.com/mmyaoduli/article/details/51049921初始化在调用任何roscpp函数之前首先要调用ros::init()函数有一下两种形式：ros::init(argc,argv,“my_node_name”);ros::init(argc,argv,“my_node_name”,ros::ini...

通过rostopic list 可以查看发布的话题，可以看到有/tag_detections和/tf话题，那麽我们先编写订阅/tag_detections，然后根据此模板订阅成/tf1，首先原始话题是订阅/tag_detections通过rostopic info /tag_detections 查看话题的发布者和类型如下：2，已知话题的发布者和类型，这时候我们编写订阅节点2.1，首先...

fake_ar_publisher::ARMarkerConstPtr last_msg_;void visionCallback(const fake_ar_publisher::ARMarkerConstPtr& msg) { last_msg_ = msg; ROS_INFO_STREAM(last_msg_->pose.pose); ...

进入课题组的初期，老师分配了一个实际项目，下面写一下做这个项目的过程及其心得感悟，因为现在已经越发浮躁，想踏下心来好好做一些回顾一下自己的新手上路。大致流程如下： ![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/2019060709450932.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpd...

主要参考网址：https://blog.youkuaiyun.com/harrycomeon/article/details/90451692https://industrial-training-master.readthedocs.io/en/kinetic/_source/setup/PC-Setup---ROS-Kinetic.html之前已经实现了位姿的输出，下面编写订阅节点，并作为服务器服务端...

参考网址：https://industrial-training-master.readthedocs.io/en/kinetic/_source/session3/Intro-to-URDF.html根据上述网址：我们修改了部分变量，建成workcell.xacro文件如下可以看到这里是在ur5.urdf.xacro的基础上，添加了相机和桌子根据参考网址：https://industria...

这一块自己参照以下网址配置https://industrial-training-master.readthedocs.io/en/kinetic/_source/session3/Build-a-Moveit!-Package.html按照流程配置完后，配置文件放在atur5_moveit_config文件夹下。然后在apriltags2_client节点下添加moveit move_t...

自己试图配置上面rviz下的模型来创建gazebo模型，但尚未成功，所以采用了如下模型进行修改。这里的gazebo模型参考的以下网址下的模型：https://github.com/philwall3/UR5-with-Robotiq-Gripper-and-Kinect然后对myrobot2_macro.xacro修改如下：（在myrobot2/myrobot2_description文件夹...

首先说明一下，这里我们的摄像头和tag只是利用了他们的相对位姿，并没有按照实际模型那样布置摄像头和tag，但这并不影响我们观察整个系统的运行效果，布置如下：由于之前myrobot已经是一个很完整的包，本身有gazebo模型，所以我们运行以下指令roslaunch apriltags2_ros continuous_detection.launchroslaunch myrobot2_gaz...

如果能够在gazebo下模拟成功，只需要修改部分代码，便可以实现实际UR5操作1,controllers.yaml文件下，需要修改action通信部分，目前这一部分也并不理解原理，只是会用。2,由roslaunch myrobot2_gazebo myrobot2.launch改为roslaunch myrobot2_driver myrobot2_bringup_ros_control.l...

最近老师定做了一个气动手抓，手抓的原理简单，主要是通过气泵充气后，通过24v电压控制，进而以通电和放电的方式来使手抓闭合和张开，此时可以用一个继电器来自动控制手抓电源。首先分析一下继电器大致原理：如图所示，可以简化理解成通过给线圈通电后，然后产生电磁效应，使衔铁向下移动，从而使回路导通。当断电后，使衔铁向上移动，从而使回路断开针对于淘宝上购买的继电器模块可以通过上面的黑色连接器（具体叫什...

由于之前曾经同感git下载过universal_robot ，所以当重新建立工作空间后，缺出现以下几个问题1,编译过程中显示ur_modern_driver/src文件夹下ur_ros_wrapper.cpp文件下realtime_tools/realtime_publisher.h: 没有那个文件或目录解决方案：从ros官网找到了这个包，http://wiki.ros.org/real...

fatal error: Eigen/Geometry: 没有那个文件或目录1，首先把#include <Eigen/Geometry>声明后，仍然找不到，发现Geometry在/usr/include/eigen3/Eigen/Geometry,2，然后在CmakeLists.txt上加上include_directories("/usr/include/eigen3/Eige...