ROS+UR5
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光头明明
不要在优越感中停止自己的脚步。名利于人最可怕的莫过于此，分明刚刚启程，但欢呼声让你觉得已然冲线，本来要万里长征，却变成了百米短跑，接受完了鲜花之后，就再也看不见远处的风景。其实境界到了或是未到，只有自己知道。跋山涉水，风餐露宿，鼓掌的是别人，度化的是自己。
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UR5-Drawing简介
首先感谢实验课的助教工作，然我看到了学生们的热情以及大家的智慧。这是我在其中绘图机器人实验的基础上进行复现完成的一次demo演示。基于ROS，我们利用gcode与moveit结合产生了一种离线生成路点，并利用笛卡尔路径规划进行运动学规划的绘图方式。整个的绘图软件的流程，可以总结为如下：图片转换成svg格式->svg图片边缘轮廓->转为gcode->解析gcode ->运动学逆解执行->笛卡尔路径规划->机械臂空间绘图1，图片转换成svg格式参考网址：2，解析s原创 2021-02-24 21:40:27 · 760 阅读 · 14 评论 -
解决 Moveit中error: Trajectory message contains waypoints that are not strictly increasing in time
最近在复现一个多路点，利用Moveit（python）下的笛卡尔运动规划进行UR5机械臂的控制实验。在多路点运动规划时，可以进行多点规划，但是在执行时，会出现报错的情况，总体来看是可以规划，但是不能执行。报错情况下：在 roslaunch ur_gazebo ur5.launch limited:=true 运行的终端下在roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true limited:=true终原创 2021-01-10 22:14:03 · 2737 阅读 · 10 评论 -
利用ur5_ros_control实现基于速度的位置控制UR5机械臂
结论：相比于老的ur5_bringup.launch来控制机械臂可以更加柔顺的控制UR5机械臂。但是也存在规划时出现失败的情况，需要多次plan。具体怎么柔顺我会具体说明一下：那末怎么使用呢？1,安装驱动包印象中我的下载方式：git clone https://github.com/beta-robots/ur_modern_driver.git首先需要下载带有ur5_ros_control.launch的ur_modern_driver驱动包打开ur5_ros_control.launch原创 2020-07-24 11:21:24 · 6098 阅读 · 19 评论 -
D435i 在ros上利用easy_handeye进行手眼标定
在手眼标定前需要安装 D435i的驱动，有一些麻烦，一步一步来我的参考网址关于手眼标定在参考网址中已经讲的比较清楚，我这里只是把我遇到的一些问题和大致流程罗列一下：1,在相机标定前最好做一下检测aruco标签的测试roslaunch realsense2_camera rs_camera.launchroslaunch aruco_ros single.launchrqt_image_view看一下是否能检测到打印的TAG，注意这里需要修改这两句代码，根据tag的ID和边长尺寸，以及对应D4原创 2020-07-22 20:45:08 · 5849 阅读 · 13 评论 -
UR5+robotiq_85_gripper GAZEBO模拟视觉抓取平台仿真-2
6,视觉算法原创 2020-07-17 21:07:34 · 6380 阅读 · 21 评论 -
UR5+robotiq_85_gripper GAZEBO模拟视觉抓取平台仿真-1
由于疫情原因不能进入实验室，随学习在仿真环境下搭建模拟平台，此模拟平台可以用于UR5机械臂通用视觉抓取平台。原创 2020-07-13 13:28:05 · 25712 阅读 · 188 评论 -
Kinect v2 在ros上利用easy_handeye进行手眼标定
一，配置环境硬件：UR5工业机器人Kinect V2软件：注意我是将下面包安装在ros下工作目录的src文件夹下1,universal_robot（内部需要添加ur_modern_driver包）2,iai_kinect2 （kinect v2的启动节点）3,ros-kinetic-visp4,vision_visp5,aruco_ros6,easy_handeye具体安装...原创 2019-10-20 10:58:42 · 6611 阅读 · 58 评论 -
解决方案--针对于moveit订阅连续路点规划执行过程中出现的错误
最近想要用点云来识别物体位姿，然后订阅发布的位姿并利用moveit控制UR5机械臂的移动，但由于最近系统进行了重装，整个环境的搭建都重新开始，于是先复现了一下之前用AprilTag输出空间位姿，然后订阅位姿利用moveit控制UR5机械臂的移动。目前可以实现连续的路点移动，但是会出现超出某一个关节限制的警告，从而导致无法规划，执行的错误。但是在复现过程控制UR5机械臂在gazebo仿真时相继出现...原创 2019-10-15 19:28:55 · 5665 阅读 · 1 评论 -
Kinect V2 相机标定
错位情况：![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20190908100420578.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2hhcnJ5Y29tZW9u,size_16,color_FF...原创 2019-09-08 12:10:09 · 3515 阅读 · 19 评论 -
UR5-配置MoveIt!运动学插件IKFAST
最近一直在用逆运动学插件，将UR5的末端位姿通过逆运动学包，规划出各个关节之间的旋转和位移关系，虽然之前看到IKFAST的配置特别麻烦，但是发现用过KDL和TRAC-IK求解效率不高，常常出现规划不出轨迹的情。所以最近决心配置IKFAST，相比于前两者是基于数值解的运动学插件，IKFAST是一种基于解析算法的运动学插件，可以保证每次求解的一致性。但IKFAST会求解出所有可行解，然后选一个，不一定...原创 2019-07-11 20:52:34 · 6402 阅读 · 49 评论 -
RRTConnect: Motion planning start tree could not be initialized!的一种解决方案
在gazebo模拟UR5过程中，由于自己是带一定算法延迟的位姿订阅，并输入到moveit的末端位姿，但发现在第一个位姿输入后，通过moveit移动到末端位姿，但再次改变输入位姿的时候出现以下常见的错误：大致就是找不到刚开始的初始化树自己刚开始的程序如下：#include <ros/ros.h>#include <apriltags2_node/LocalizePart.h...原创 2019-07-14 20:31:03 · 7210 阅读 · 5 评论 -
Apriltags+Ros+Ur5项目--UR5最后演示效果+视觉跟踪项目总结
如果能够在gazebo下模拟成功，只需要修改部分代码，便可以实现实际UR5操作1,controllers.yaml文件下，需要修改action通信部分，目前这一部分也并不理解原理，只是会用。2,由roslaunch myrobot2_gazebo myrobot2.launch改为roslaunch myrobot2_driver myrobot2_bringup_ros_control.l...原创 2019-08-23 07:50:09 · 1703 阅读 · 12 评论 -
fatal error: Eigen/Geometry: 没有那个文件或目录
fatal error: Eigen/Geometry: 没有那个文件或目录1，首先把#include <Eigen/Geometry>声明后，仍然找不到，发现Geometry在/usr/include/eigen3/Eigen/Geometry,2，然后在CmakeLists.txt上加上include_directories("/usr/include/eigen3/Eige...原创 2019-05-03 09:47:22 · 10041 阅读 · 8 评论 -
UR5调用机器人或者模型基本操作（转载+原创）
参考链接1：https://github.com/ros-industrial/universal_robot/blob/indigo-devel/README.md参考链接2：https://blog.youkuaiyun.com/wxflamy/article/details/79102661?utm_source=blogxgwz8**universal_robot**该存储库为通用机器人提供...原创 2019-04-30 09:32:58 · 4991 阅读 · 0 评论 -
Apriltags+Ros+Ur5项目--Apriltags位姿输出
进入课题组的初期，老师分配了一个实际项目，下面写一下做这个项目的过程及其心得感悟，因为现在已经越发浮躁，想踏下心来好好做一些回顾一下自己的新手上路。大致流程如下： ![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/2019060709450932.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpd...原创 2019-06-07 09:47:16 · 3125 阅读 · 15 评论 -
Apriltags+Ros+Ur5项目--位姿订阅及其服务器请求和回应
主要参考网址：https://blog.youkuaiyun.com/harrycomeon/article/details/90451692https://industrial-training-master.readthedocs.io/en/kinetic/_source/setup/PC-Setup---ROS-Kinetic.html之前已经实现了位姿的输出，下面编写订阅节点，并作为服务器服务端...原创 2019-06-07 13:40:22 · 993 阅读 · 3 评论 -
Apriltags+Ros+Ur5项目--URDF引入和TF库坐标变换
参考网址：https://industrial-training-master.readthedocs.io/en/kinetic/_source/session3/Intro-to-URDF.html根据上述网址：我们修改了部分变量，建成workcell.xacro文件如下可以看到这里是在ur5.urdf.xacro的基础上，添加了相机和桌子根据参考网址：https://industria...原创 2019-06-07 16:27:27 · 1614 阅读 · 12 评论 -
Apriltags+Ros+Ur5项目--moveit
这一块自己参照以下网址配置https://industrial-training-master.readthedocs.io/en/kinetic/_source/session3/Build-a-Moveit!-Package.html按照流程配置完后，配置文件放在atur5_moveit_config文件夹下。然后在apriltags2_client节点下添加moveit move_t...原创 2019-06-07 22:16:45 · 692 阅读 · 2 评论 -
Apriltags+Ros+Ur5项目--universal_robot
自己试图配置上面rviz下的模型来创建gazebo模型，但尚未成功，所以采用了如下模型进行修改。这里的gazebo模型参考的以下网址下的模型：https://github.com/philwall3/UR5-with-Robotiq-Gripper-and-Kinect然后对myrobot2_macro.xacro修改如下：（在myrobot2/myrobot2_description文件夹...原创 2019-06-07 22:33:50 · 838 阅读 · 0 评论 -
Apriltags+Ros+Ur5项目--gazebo模拟
首先说明一下，这里我们的摄像头和tag只是利用了他们的相对位姿，并没有按照实际模型那样布置摄像头和tag，但这并不影响我们观察整个系统的运行效果，布置如下：由于之前myrobot已经是一个很完整的包，本身有gazebo模型，所以我们运行以下指令roslaunch apriltags2_ros continuous_detection.launchroslaunch myrobot2_gaz...原创 2019-06-08 08:29:03 · 1683 阅读 · 2 评论 -
UR5工作空间建立和模拟环境下的配置和初步实现实际通信的步骤（ROS-kinetic）
参考网址：https://blog.youkuaiyun.com/GJXS2017/article/details/80565196https://blog.youkuaiyun.com/tiancailx/article/details/786225361，首先添加source /opt/ros/kinetic/setup.bash到.bashrc工作目录，因为You will need to run this c...转载 2019-05-06 10:23:39 · 1788 阅读 · 15 评论