浅析ROS及其通讯机制（Topic/Service/Action）_rostopic echo action-优快云博客

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本文深入探讨ROS（机器人操作系统），介绍了其分布式架构、多语言支持和开源特性，并选择ROS作为机械臂抓取平台的原因。接着，文章详细阐述了ROS的三种主要通讯方式：Topic、Service和Action。Topic作为节点间的总线，实现单向通信；Service基于请求-响应模式，适合同步交互；Action则提供更复杂的异步交互，常用于实时进程。通过订购卤肉饭的例子，生动对比了Service与Action的区别。

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1,ROS

根据W. S. Newsman 在“A Systematic Approach to Learning Robot
Programming With ROS”中提到。
ROS （robot operating system），这一机器人操作系统是一系列开源软件库和开源工具，它可以帮助我们搭建起自己的机器人应用平台。如今，ROS平台被广泛的用于移动机器人，飞行器，双目相机，机械臂和其他领域。ROS的目的是为了搭建起一个融合不同研究结果，算法实现和代码复用的通用的机器人初始平台。

ROS有以下几个主要的特征：分布式架构，多语言支持，足够好的稳定性以及开源。

根据上面的优势，我选择了ROS作为机械臂抓取平台。与此同时，ROS对于OpenCV以及PCL具有很好的兼容性，它们可以在图像处理中发挥巨大作用。比如可以实现物体的识别和位姿估计。RVIZ作为ROS中的可视化平台，可以生动的展现三维信息，比如，可以通过TF树展示机械臂，相机以及目标物体的坐标变换。

2,通讯机制

ROS的通讯主要包含三种方式：Topic（话题），Service（服务），以及Action通讯

在介绍通讯之前，非常重要的一点是了解ROS的数据结构。

Messages（消息）在整个ROS系统中扮演关键的作用。消息在通讯中是传递信息的关键媒介。其中消息的类型有很多种，比如在KinectV2中/KinectV2/ rgb/Image_raw话题的消息是sensor_msgs/ Image.同样在位姿估计中，我们经常会看到话题发布的geometry_msgs/Pose。