Apriltags+Ros+Ur5项目--Apriltags位姿输出_ur5轨迹规划用的摄像头-优快云博客

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/harrycomeon/article/details/91125801

该项目通过Apriltags算法识别空间中的标签，计算其相对于相机的位姿并发布话题。使用USB摄像头，结合ROS和UR5（或Gazebo模型），创建了订阅节点`atnode_vision`获取位姿信息，再由服务器在`apriltags2_client`节点进行机械臂的轨迹规划。详细过程包括非ROS环境下位姿输出的实现、ROS上的Apriltags位姿输出、相机标定和话题发布。相关代码和资源链接已提供。

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进入课题组的初期，老师分配了一个实际项目，下面写一下搭的项目的大致框架及其心得感悟，因为现在已经越发浮躁，想踏下心来好好做一些回顾一下自己的新手上路。需要准备材料：apriltags下tag标签，usb摄像头，标定板，ur5（也可以用gazebo模型代替）
大致流程如下：
在这里插入图片描述

针对于这个项目想实现的是通过apriltags算法能够识别空间中指定标号的tag，从而能够算出apriltags相对于相机的位姿，并作为话题发布出去，因为这里apriltags算法已经是成熟的源码包，所以这里只是跑通了这个包，但这里本身包发布的话题很多，不单单包含位姿输出，为了减少实时传输量，所以创建了一个订阅节点（atnode_vision），订阅此位姿。然后将此位姿作为服务器服务端消息发布，在另一个节点（apriltags2_client）上，进行机械臂UR5的轨迹规划。

整个项目的github链接：https://github.com/harrycomeon/apriltags2_ros-and-ur5
上面介绍了整个项目的大致流程：
下面先分析一下Apriltags位姿输出部分：
首先自己先是找到了Apriltags官网，官网上有很多论文，如果想深入研究算法，这里绝对有很好的资料。自己先根据此博客在非ROS下利用opencv实现了具体的位姿输出，当然要移植成自己的需要对以下部分进行修改：
github链接https://github.com/harrycome